Brazo robótico de palitos de paleta: 17 pasos (con imágenes)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificación: 2024-01-30 08:42

Aquí se explica cómo construir un brazo robótico simple con una pinza usando palitos de helado, un Arduino y algunos servos.

Suministros

Siéntase libre de usar materiales similares o lo que ya tenga. (por ejemplo, cartón en lugar de palitos de helado)

Materiales:

• 14 palitos de helado
• 4 Micro Servos (con sus cuernos y tornillos)
• 4 potenciómetros rotativos
• 1 tablero de tamaño medio
• 1 Arduino Uno
• 1 paquete de baterías de 6 voltios
• 26 cables de puente

Instrumentos:

• Pistola de pegamento caliente + barras de pegamento caliente
• Destornillador de precisión u otro destornillador pequeño
• IDE de Arduino
• Cable USB a Arduino

Paso 1: elija cuernos para sus servos

Materiales para este paso:

• 4 micro servos
• 3 cuernos que se extienden en 2 direcciones
• 1 cuerno que se extiende en 1 dirección

Instrucciones:

Conecte los cuernos (accesorios de ala blanca) a los servos. Tres de los servos necesitan la bocina que se extiende en dos direcciones, mientras que un servo necesitará la bocina que se extiende en una sola dirección. Simplemente coloque los cuernos en la parte superior de los servos.

Paso 2: calibre los servos

Materiales para este paso:

4 micro servos

Instrucciones:

Gire la bocina en sentido antihorario tanto como sea posible. Luego, apague la bocina y vuelva a encenderla en la posición calibrada.

Uno de los servos con cuernos de doble dirección debe calibrarse en paralelo al servo, mientras que los otros tres deben calibrarse perpendicularmente a los servos.

Arriba hay una imagen de los servos calibrados girados completamente en sentido antihorario. Estas son las posiciones calibradas

¿Por qué calibrar los servos? Los servos solo se mueven 180 grados, por lo que es importante que calibremos los servos para que gire entre los ángulos que queremos.

Paso 3: atornille los servos

Materiales para este paso:

• 4 micro servos
• 4 tornillos pequeños
• Destornillador de precisión u otro destornillador pequeño

Instrucciones:

Atornille los cuernos con un tornillo pequeño y el destornillador apropiado.

Paso 4: coloque palitos de paleta en los servos (pt 1/4)

Materiales para este paso:

• El único servo que se calibró para que la bocina esté paralela al servo
• 1 palito de helado
• Pistola de silicona

Instrucciones:

Para el servo que fue calibrado para que la bocina esté paralela al servo, pega con pegamento caliente un extremo del palito de paleta al lado plano de la bocina.

Arriba hay una imagen de este servo girado completamente en sentido antihorario

Paso 5: coloque palitos de paleta en los servos (pt 2/4)

Materiales para este paso:

• Uno de los otros dos servos que tienen cuernos de doble dirección
• 1 palito de helado
• Pistola de silicona

Instrucciones:

Pega un extremo del palito de paleta al lado plano del cuerno del servo.

Arriba hay una imagen de este servo girado completamente en sentido antihorario

Paso 6: coloque palitos de paleta en los servos (pt 3/4)

Materiales para este paso:

• El último servo que tiene una bocina de doble dirección.
• 1 palito de helado
• Pistola de silicona

Instrucciones:

Para el otro servo, pega el centro del palito de paleta al lado plano del cuerno.

Arriba hay una imagen de este servo girado completamente en sentido antihorario

Paso 7: coloque palitos de paleta en los servos (pt 4/4)

Este paso es diferente. ¡Lea cuidadosamente

Materiales para este paso:

• El único servo con bocina unidireccional
• 1 palito de helado
• Pistola de silicona

Instrucciones:

Pega un extremo de un palito de paleta al lado delgado del cuerno en el sentido de las agujas del reloj. Sí, el palito de helado está "de lado" en comparación con el paso anterior. Esto puede ser un poco complicado de pegar.

Arriba hay una imagen de este servo girado completamente en sentido antihorario

Paso 8: crea una base para un servo

Materiales para este paso:

• El servo único que está calibrado para que la bocina esté paralela al servo
• 4 palitos de helado
• Pistola de silicona

Instrucciones:

Pega con pegamento caliente cuatro palitos de helado para que queden apilados uno encima del otro. Quite cualquier exceso de pegamento en los bordes.

Luego, pega la parte inferior del servo al centro del lado plano continuo de la pila de palitos de paleta. Quita el exceso de pegamento.

Paso 9: ¡Construye la base para todo el robot

Materiales para este paso:

• 6 palitos de helado
• Pistola de silicona

Instrucciones:

Coloque 3 palitos de helado en una dirección. Luego, coloque 3 palitos de helado en la otra perpendicular usando pegamento caliente para conectar todo.

Paso 10: conecte el primer servo

Materiales para este paso:

• El servo único con el centro del palito de paleta pegado al servo
• Pistola de silicona
• La base para todo el robot desde el último paso

Instrucciones:

Pega la parte inferior del servo a la base.

Paso 11: conecte el segundo servo

Materiales para este paso:

• El servo con la pila de palitos de paleta unida a la base.
• La estructura del último paso
• Pistola de silicona

Instrucciones:

Oriente el servo hacia los lados para que el palito de helado pueda girar hacia arriba en el aire.

Pegue el borde inferior de la pila de palitos de paleta a la estructura existente. (ver foto)

Paso 12: conecte el tercer servo

Materiales para este paso:

• El último servo con la bocina de doble dirección.
• La estructura del último paso
• Pistola de silicona

Instrucciones:

Pegue el servo al extremo del palito de paleta que sobresale de la estructura existente para que el palito de paleta del servo gire alejándose del centro del robot.

Paso 13: ¡Conecte el último servo! (Pinza)

Materiales para este paso:

• El último servo
• La estructura del último paso
• Pistola de silicona

Instrucciones:

Pegue el lado plano grande (a diferencia de la parte inferior del servo utilizado en los pasos anteriores) al lado cerrado del palito de paleta del último servo para que el palito de paleta de este servo gire en la misma área que el palito de paleta del último servo.

Al pegar, asegúrese de inclinar el servo de modo que cuando el servo se gire aproximadamente a la mitad, los dos palitos de helado se toquen en la punta.

Arriba hay una imagen de una pinza abierta y cerrada

Paso 14: ¡Ensamble el circuito

Materiales para este paso:

• 1 tablero de tamaño medio
• 1 Arduino Uno o microcontrolador equivalente
• 26 cables de puente
• 1 paquete de baterías de 6 voltios (6 voltios máx.)

Instrucciones:

¡Repita el diagrama dado arriba!

Paso 15: ¡Cargue el código

Materiales para este paso:

• IDE de Arduino
• Cable USB a Arduino

Instrucciones:

Sube el siguiente código a tu arduino usando el cable USB:

#incluir

Servo servo1; // Servos Servo servo2; Servo servo3; Servo servo4; const int pot1 = A0; // Adjuntar potenciómetros const int pot2 = A1; const int pot3 = A2; const int pot4 = A3; void setup () {// Configura todo y se ejecutará una vez servo1.attach (6); // Adjuntar servos y definir los modos de pin servo2.attach (9); servo3.attach (10); servo4.attach (11); Serial.begin (9600); // Comienza el arduino / loop} void loop () {// coloca tu código principal aquí, para que se ejecute repetidamente: int pot1Value = analogRead (pot1); // Leer los valores de los potenciómetros int pot2Value = analogRead (pot2); int pot3Value = analogRead (pot3); int pot4Value = analogRead (pot4); int pot1Angle = map (pot1Value, 0, 1023, 0, 179); // Asigna los valores de los potenciómetros (0-1023) a ángulos que el servo puede leer (0-179 grados) int pot2Angle = map (pot2Value, 0, 1023, 0, 179); int pot3Angle = map (pot3Value, 0, 1023, 0, 179); int pot4Angle = map (pot4Value, 0, 1023, 0, 179); servo1.write (pot1Angle); // Haz que los servos se muevan a los ángulos mapeados servo2.write (pot2Angle); servo3.write (pot3Angle); servo4.write (pot4Angle); }

Paso 16: ¡Terminamos

¡Gira los potenciómetros para controlar el robot!

Paso 17: solución de problemas

¡No se mueve

Asegúrese de que la batería esté encendida y que el Arduino esté enchufado.

Verifique dos veces el circuito para asegurarse de que todo esté correcto y enchufado.

Un servo no funciona

Primero, intente presionar el botón de reinicio en su Arduino. A veces, un servo puede dejar de funcionar si lo empujamos demasiado.

Es posible que el servo simplemente esté muerto, intente conectar el circuito de ese servo en otro servo y vea si el nuevo servo funciona.

Si no es así, el problema radica en sus circuitos.

¡Los servos están nerviosos

Su servo simplemente puede estar nervioso.

Es posible que el servo esté soportando demasiado peso.

Intente agregar un condensador al cableado de alimentación de los servos.