BRAZO ROBÓTICO Xbox 360 [ARDUINO]: BRAZO AXIOMA: 4 pasos

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificación: 2024-01-30 08:42

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Paso 1: propósito

El propósito de AXIOM ARM era crear un brazo robótico independiente que se controlara de forma inalámbrica

La investigación actual:

Estudiar sistemas biológicos para incorporar mecanismos que agreguen ventaja mecánica y reduzcan el consumo de energía

*** Los controles son intencionalmente rápidos ya que el sistema actual estudia los movimientos de las serpientes mientras equilibra un gran momento, es decir, si quieres controles suaves, usa 5 servos, no 6 ***

Esto se logró usando un controlador Xbox 360, aunque cualquier dispositivo que tenga un adaptador USB funcionará.

Divulgación:

Este instructable se creó en el verano de 2014; además, se realizaron investigaciones independientes durante el otoño de 2014 de acuerdo con el Makecourse de la USF.

A continuación se describen las piezas que necesitará, cómo conectar todo, cada versión de los CÓDIGOS de Arduino (incluido el Código final) y un manual de instrucciones.

Paso 2: Partes

LISTA DE

Aunque la clase MAKE usó este kit arduino (que tardó aproximadamente 3 semanas en llegar), las siguientes son las partes principales que necesita para construirlo de la manera más barata.

Ver la instrucción de conclusión Manuel para la lista de piezas principales Excel + estimación más baja perdida

SOFTWARE:

Autodesk Inventor 2014:

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• Entorno de desarrollo integrado de Arduino (IDE):
• Biblioteca de protección de host USB:

El código final usa XBOXRECV [inalámbrico]

Software opcional:

Para esquemas de circuitos

Fritzing: https://fritzing.org: para el dibujo de circuitos [existen bibliotecas para hacer que el escudo del host usb se convierta en fritzing, como la biblioteca sparkfun

MECÁNICO:

Placa de pruebas: esta es la placa de pruebas utilizada en la imagen, sin embargo, esta placa de pruebas más pequeña hace que las cosas encajen mejor [además los rieles de alimentación en ambos lados se desprenden, lo que le da libertad]

• Polycase: aquí está el que tuvimos que usar para el curso MAKE; allí puede encontrar el archivo de pieza de Inventor 3D
• Piezas impresas en 3D: Varía
  • Garras: diseñé las garras, pero hay muchas buenas en línea. Si no tiene ganas de imprimir en 3D las garras, ordene algunas como estas o estas * NOTA: No puedo prometer que los servos que solicite se ajustarán a los servos estándar, así que investigue un poco *

  • Soportes de servo: consulte los archivos adjuntos a continuación o busque las dimensiones del soporte de servo estándar para hacer el suyo propio -

    • *** Si se trata de soportes de impresión 3D, haga orificios MÁS PEQUEÑOS de lo habitual (aproximadamente 1 mm) y retroceda con un taladro; de lo contrario, los soportes fallarán cerca de los orificios.
    • *** No es necesario utilizar "3Rd Bracket" {es decir, el soporte de servo personalizado que parece una caja con un montón de agujeros - puede usar otros soportes}
• Soportes de servo estándar:

Tienes muchas opciones:

Compre este excelente kit de soporte de servo de Amazon que tiene suficientes soportes para proyectos posteriores o si desea experimentar con otras geometrías para el brazo robótico * Incluye todos los pernos, tuercas que necesita [M3, 0.5] *

Puede comprar las piezas individualmente en Amazon; sin embargo, recomiendo comprar solo soportes de servo que tengan un aspecto texturizado (como estos), ya que descubrí que hay algunos soportes "estándar" que no permiten que entren los pernos.

Impresión 3D: Haga los orificios de los pernos más pequeños, tendrá que perforar + hacer que el soporte sea más grueso. Puede ser más fácil comprar en Amazon

Pernos servo, tuercas hexagonales:

Desafortunadamente; Si no compra el kit de soporte de servo de Amazon, tendrá que encontrar tornillos y tuercas de servo.

Estos tornillos y tuercas pueden funcionar, pero no puedo prometerlo.

Además, esta selección de Bolt en Amazon es útil.

Rodamientos de bolas: Compre aquí: * compre solo si planea imprimir en 3D las piezas giratorias.

NOTA: Recomiendo usar bandas de goma para contrarrestar el peso del brazo; de lo contrario, consumirá mucha corriente y necesitará cargar con más frecuencia; también puede correr el riesgo de dañar el servo. {También podría utilizar otros soportes, brazos de palanca, cuerdas, etc.}

ELECTRICO:

• Alambres: Compre aquí
• Interruptor de palanca con luz azul (X1): Compre aquí
• Arduino UNO R3 (X1): Compre aquí
• Escudo USB (X1): Compre aquí
• Servos estándar (X6): como estos

Junta base: Usado esto (mejor calidad que HD Power enumerado a continuación)

Garra giratoria: usé esto

Otras 4 articulaciones: engranaje metálico HD 1501MG usado

NOTA: Podría comprar 6 HD 1501MG Metal Gear si no tiene ganas de comprar diferentes tipos

• Batería Venom NiMH 7.2V, 3000 mAh: Cómprelo aquí
• Cargador de batería: Compre aquí
• Pinzas de cocodrilo: * Nota: tendrá un par que viene con la batería, pero tendrá que cortar los cables que tienen el adaptador, pelarlos, envolver algunos cables de la placa de pruebas y posiblemente soldar. También se necesitará cinta aislante. O podrías comprar algunos de aquí
• Controlador Xbox 360 + Adaptador (para PC): Cualquier controlador Xbox 360 debería funcionar, como este: Compre el adaptador aquí

Para reducir el costo aún más:

• Usa micro servos
• Soportes de micro servo personalizados de impresión 3D
• *** Cambie la geometría para usar menos corchetes - compre corchetes individualmente

El costo más bajo proyectado podría rondar los $ 140 [usando micro servos]

NOTA: No soy dueño de los derechos de la pieza "Servo Futaba S30031" o "PolyCase Edit"

Piezas de Autodesk Inventor 2014:

Paso 3: Conclusión

Este proyecto estuvo muy involucrado y me gustaría agradecer a las siguientes personas:

Barrett Anderies

Anthony Rose

Referencias adicionales:

Centro de visualización avanzada (AVC), Computación de investigación (RC) en la Universidad del Sur de Florida

Diseño para X - Lab:

*** Consulte el siguiente manual de instrucciones de AXIOM ARM para conocer el reconocimiento adecuado, la funcionalidad y la lista de piezas de menor costo proyectado ***

Si tienes alguna pregunta:

LinkedIN: https://www.linkedin.com/in/sergeidines Mi sitio web:

Correo electrónico: [email protected]

Paso 4: renderizados