Brazo robótico de palitos de paleta (formato alternativo): 6 pasos

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificación: 2024-01-30 08:42

Aprenda a construir un brazo robótico simple basado en Arduino con una pinza usando palitos de paleta y algunos servos.

Suministros

• 14 palitos de helado
• 4 Micro Servos (con sus cuernos y tornillos)
• 4 potenciómetros rotativos
• 1 tablero de tamaño medio
• 1 Arduino Uno
• 1 paquete de baterías de 6 voltios
• 26 cables de puente
• Pistola de pegamento caliente + barras de pegamento caliente
• Destornillador pequeño
• IDE de Arduino
• Cable USB a Arduino

Paso 1: calibre los servos

Conecte los cuernos (accesorios de ala blanca) a los servos colocándolos encima de los servos. Tres de los servos necesitan la bocina que se extiende en dos direcciones, mientras que un servo necesitará la bocina que se extiende en una sola dirección. Gire la bocina en el sentido contrario a las agujas del reloj tanto como sea posible. Apague la bocina y vuelva a encenderla en la posición calibrada. Uno de los servos con los cuernos de dos direcciones debe calibrarse en paralelo al servo, mientras que los otros tres deben estar perpendiculares a los servos. Atornille los cuernos con un tornillo pequeño y un destornillador.

Paso 2: preparar los servos

Para el servo que fue calibrado para que la bocina esté paralela al servo, pega con pegamento caliente un extremo del palito de paleta al lado plano de la bocina. Para uno de los servos con cuernos de dos direcciones que se calibró para que el cuerno esté perpendicular al servo, pegue con pegamento caliente un extremo del palito de paleta al lado plano del cuerno. Para el otro servo con cuerno de dos direcciones que fue calibrado para que el cuerno esté perpendicular al servo, pega con pegamento caliente el centro del palito de paleta al lado plano del cuerno. Este paso es diferente, la paleta no se pega en el lado plano del cuerno. Para el servo con la bocina unidireccional, pegue con pegamento caliente un extremo del palito de paleta al lado delgado de la bocina en el sentido de las agujas del reloj.

Pegue con pegamento caliente 4 palitos de helado para que se apilen uno encima del otro. Pegue el lado plano de la pila a la parte inferior del servo que fue calibrado para estar paralelo al servo. Quite cualquier exceso de pegamento alrededor de los bordes para que la pila pueda quedar plana.

Paso 3: ensamblar la estructura

Coloque 3 palitos de helado hacia abajo en una dirección y 3 palitos de helado perpendiculares a los primeros 3 para crear una cuadrícula. Pega todas las piezas con pegamento caliente. Pega la parte inferior del servo que tiene el centro del palito de paleta unido a la base que acabas de crear. Oriente el servo con la pila de palitos de helado adjuntos de modo que el palito de helado adjunto al cuerno pueda girar hacia arriba en el aire. Pegue el lado de la pila de palitos de paleta al palito de paleta en el servo base. Pegue el último servo con un cuerno de dos direcciones al palito de paleta en el servo anterior para que el palito de paleta gire alejándose del centro del robot. Pega el lado del último servo (en lugar de la parte inferior) al palito de paleta del servo anterior para que cuando este servo gire, los extremos de los dos palitos de paleta se cierren y actúen como pinzas.

Paso 4: cableado

Construye el circuito que se muestra. Luego de programar el Arduino, esto te permitirá controlar cada uno de los servos con el potenciómetro correspondiente.

Paso 5: Código

#incluir

Servo servo1; // Servos Servo servo2; Servo servo3; Servo servo4; const int pot1 = A0; // Adjuntar potenciómetros const int pot2 = A1; const int pot3 = A2; const int pot4 = A3; void setup () {// Configura todo y se ejecutará una vez servo1.attach (6); // Adjuntar servos y definir los modos de pin servo2.attach (9); servo3.attach (10); servo4.attach (11); Serial.begin (9600); // Comienza el arduino / loop} void loop () {// coloca tu código principal aquí, para que se ejecute repetidamente: int pot1Value = analogRead (pot1); // Leer los valores de los potenciómetros int pot2Value = analogRead (pot2); int pot3Value = analogRead (pot3); int pot4Value = analogRead (pot4); int pot1Angle = map (pot1Value, 0, 1023, 0, 179); // Asigna los valores de los potenciómetros (0-1023) a ángulos que el servo puede leer (0-179 grados) int pot2Angle = map (pot2Value, 0, 1023, 0, 179); int pot3Angle = map (pot3Value, 0, 1023, 0, 179); int pot4Angle = map (pot4Value, 0, 1023, 0, 179); servo1.write (pot1Angle); // Haz que los servos se muevan a los ángulos mapeados servo2.write (pot2Angle); servo3.write (pot3Angle); servo4.write (pot4Angle); }

Paso 6: solución de problemas

Nada se mueve: asegúrese de que la batería esté encendida y el Arduino esté enchufado. Verifique dos veces el circuito para asegurarse de que todo esté conectado correctamente.

Un servo no funciona: intente presionar el botón de reinicio en el Arduino. A veces, el servo deja de funcionar si se empuja demasiado. El servo puede estar muerto, intente reemplazar los cables con los cables de un servo que funcione para ver si este servo está funcionando.

Un servo está nervioso: el servo puede estar soportando demasiado peso. Intente agregar un capacitor al cableado del servo.