Bot de dibujo lineal BT de Trash Built - My Bot: 13 pasos (con imágenes)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificación: 2024-01-30 08:42

Hai amigos después de una larga brecha de unos 6 meses aquí vengo con un nuevo proyecto. Hasta la finalización de Cute Drawing Buddy V1, SCARA Robot - Arduino i planifico otro bot de dibujo, el objetivo principal es cubrir un gran espacio para dibujar. Así que los brazos robóticos fijos no pueden hacerlo, así que planeo un bot que pueda dibujar en una superficie plana. Esta es la versión 1, puede dibujar todos los dibujos vectoriales (porque el paso a paso usado aquí es muy barato) en cualquier escala. En este tutorial vemos no solo la construcción sino también un estudio profundo de cómo se dibuja muy detallado. Enumeré los suministros en una página separada para poder agregar imágenes por separado.

Puede dibujar imágenes muy grandes con este bot. Es muy divertido para que los niños construyan y jueguen

Se agregan algunos modos adicionales con el robot para niños y la diversión está en mi nuevo programa Instructables Live Turtle Logo usando BT Bot. También tienes una aplicación de Android para controlar el bot

NOTA: - Para aquellos que tienen bot y quieren código para el dibujo, vaya directamente al paso 9. Podrán ver el cálculo detallado en esa página con imágenes.

Paso 1: Materiales necesarios

Al igual que en mis proyectos anteriores, aquí también la mayoría de las cosas que se usan de la basura, aparte del motor del controlador y las ruedas.

Materiales necesarios

1) motor paso a paso 28byj-48 con controlador uln2003 - 2 núms.

2) Arduino Nano - 1No.

3) Tower pro servo sg90 - 1No.

4) Módulo bluetooth HC-05.

5) Ruedas para motor paso a paso - 2 núms.

6) Ruedas giratorias - 2Nos.

7) lápiz de dibujo

8) Tornillo y tuerca.

9) Condensador 470 microfaradios.

aparte de lo anterior todo de la basura

9) Contrachapado de 12 CM X 12 CM.

10) Residuos de alimentación de aluminio.

11) Caja de CD.

12) Engranajes de plástico viejos.

Software utilizado

1) IDE de Arduino.

2) Estudio visual 10.

Herramientas utilizadas

1) Taladro.

2) Iones de soldadura.

3) Hoja de sierra para metales.

4) Destornillador.

Paso 2: Video para construir

Construcción completa en un solo video, vea el video o siga los pasos para obtener detalles.

Paso 3: Construcción del chasis y fijación de ruedas

La imagen se explica por sí misma, aún así narré algunas palabras.

1) Es un bot muy pequeño de solo 6 cm de radio (12 cm de diámetro). Primero dibuje el círculo en un papel y marque las porciones de las ruedas y corte el papel.

2) Coloque el papel sobre madera contrachapada y dibuje el contorno del chasis. Como no tengo una máquina para cortar madera, taladro la línea exterior con espacios iguales y elimino las piezas adicionales.

3) Esculpir los lados con cuchillo y pulir.

4) Ahora corte el tubo de alimentación de aluminio cuadrado en forma de L con una sierra para metales.

5) Marque los orificios en la alimentación en forma de L para que se ajusten al motor paso a paso. Nuevamente haga agujeros y corte la pieza de aluminio (toma más tiempo porque el aluminio con menos peso es muy duro cuando se trabaja con las manos).

6) Ahora coloque la alimentación de aluminio en forma de L en la base de madera de juego con tornillos y tuercas. Ahora atornille el motor paso a paso en el chasis.

7) Hacer una base para la rueda Castor y fijarla con el chasis.

8) Coloque un orificio de 10 mm en el centro correcto del chasis para uso futuro.

Nota: - Los pasos son muy simples, pero se desea que todos estén en la dimensión adecuada y en la posición correcta, incluso un pequeño cambio de mm hace un gran cambio en el dibujo

Paso 4: plan de circuito

Arriba está el diagrama del circuito

1) Utilice Arduino TX y RX para comunicarse con HC05 Bluetooth. Recuerde, mientras que la carga del programa HC05 debe eliminarse, de lo contrario, no podremos cargar el programa.

2) Pines digitales de usuario (2, 3, 4, 5) y (6, 7, 8, 9) para motor paso a paso. Conecte los pines al motor paso a paso a través del controlador ULN2003.

3) Conecte el servomotor al pin digital 10.

4) Fuente de alimentación separada para motor paso a paso y servomotor. Yo uso un banco de energía móvil con salida de 5V 2.1A.

5) Batería de 9V para Arduino y Arduino Suministro de 5V al Módulo HC05.

6) Utilice un condensador de 470 micro faradios paralelo a la fuente de alimentación del servo para evitar que el servo parpadee.

Paso 5: finalización del circuito

Hago un circuito como escudo, todos están soldados a mano con pines de conector hembra y macho. Los cables conectores también son de fabricación propia. No olvide poner dos fuentes de alimentación diferentes porque me toma 3 días encontrar el problema. Conecte toda la tierra de la fuente de alimentación al arduino gnd.

Paso 6: completa el bot

1) Conecte el circuito con el chasis, uso una caja de CD vieja para hacer una base triangular y fijar el circuito en un lado y el controlador del motor en el otro lado.

2) Ahora use la aplicación Arduino Bluetooth RC Car para probar el bot.

3) Conecte el banco de energía a la fuente de alimentación Arduino. Solo el Power Bank es suficiente para Arduino, Bluetooth y Steppers.

El programa Arduino para verificar el bot se da arriba

Paso 7: Mecanismo de pluma hacia arriba y hacia abajo

1) Después de muchos cambios, hice el mecanismo de pluma arriba hacia abajo con un cambio rápido de la pluma.

2) Utilizo el enlace para subir y bajar la palanca para levantar y bajar la pluma.

3) Use un engranaje viejo sobre el lápiz de dibujo para el peso y el mecanismo de elevación.

Paso 8: completa el bot

Arregle la batería y el banco de energía. Corté la botella de spray corporal vieja y la borré permanentemente. Ahora que el trabajo básico está hecho, un robot impulsado por un motor paso a paso está listo.

Paso 9: Matemáticas del robot

El paso a paso se detalla en el dibujo.

1) La parte principal del programa es calcular la rotación que el bot quiere girar en qué dirección y la distancia que quiere moverse. Piense que cada vez que un bot está en el centro de un gráfico, tenemos la posición actual y la posición que queremos mover. Entonces, cada punto tiene una posición X, Y y tenemos el grado actual al que se enfrenta el bot. Al inicio, el robot se enfrenta a 0 grados, tiene 359 grados para girar y moverse en esa dirección.

2) Entonces, con la Posición actual y la posición que desea mover, encuentre el ancho (a) y la altura (b) según el paso 2 y forme un triángulo rectángulo. Incluso si los valores son negativos, hágalo absoluto. Con la fórmula de la hipotenusa encuentra la Hyp.

3) Encuentre el grado usando la fórmula de trignamentry con Hyp y B (lado opuesto). Convierta radianes a grados.

4) Ahora tenemos la hipoteca de la distancia que queremos mover y tenemos un grado donde se ubica el punto. Solo cuando después de girar se mueve. Para calcular el ángulo de rotación del robot, paso del usuario 5.

5) El paso 5 tiene mucha lógica porque el bot tiene puntos en cualquier lado. Entonces, según la posición actual y la ubicación del siguiente punto de posición, calcule el ángulo de rotación.

6) Con el ángulo actual del bot en la memoria, encuentre el ángulo y la dirección de rotación según el paso cuatro. Ahora gire el lado izquierdo o derecho según el cálculo y mueva los pasos para el número Hyp. Ahora haga el nuevo punto como punto actual y busque el siguiente punto y vaya al paso 1 nuevamente

Repita los pasos una y otra vez hasta completar el programa.

Paso 10: Programa VB.net 2010

1) En la Vista del diseñador tenemos dos pestañas de control. Uno para conectarse con el Bot a través de bluetooth. Y otra es la ventana de dibujo.

2) Utilice el Ratón o la mano para dibujar el espacio en blanco del Dibujo y podremos guardar el dibujo y abrirlo.

3) Un botón llamado Dibujar en el lado izquierdo, haga clic para dibujar la imagen en el cuadro de imagen en el piso o en el papel.

4) El programa del paso 5 de la diapositiva anterior está en las dos primeras imágenes.

5) Una vez que se presiona un punto en el dibujo y se calcula el estado de la pluma y se encuentra el ángulo de rotación y la distancia de viaje, se envía al bot. Una vez que el bot llega a ese punto, responde y el siguiente punto se envía según el punto de envío, la imagen se muestra en la pantalla. Una vez que llegue al final. última posición para la rotación de inicio y enviar el punto al bot.

6) Descargue la aplicación en esta página, descomprímala e instale el último marco.net y ejecútelo.

NOTA: - Primero creo un solo comando usando el separador de comas e intento dividir la cadena usando substr, pero en arduino si la longitud es alta, las funciones de cadena nunca funcionan. Así que envía los puntos paso a paso

Paso 11: Programa Arduino - Cálculo del número de pulsos

Bot actual en funcionamiento

1) Entonces, si ambos motores paso a paso giran en dirección opuesta, el robot se mueve hacia adelante o hacia atrás. Para el motor paso a paso 28byj-48, necesitamos 4096 pulsos para una rotación completa.

2) Si gira en la misma dirección, gire a la izquierda o a la derecha. calcule el número de grados que el motor paso a paso desea girar para una rotación completa y divídalo por 360 para encontrar la rotación de 1 grado o encuentre el centro de la rueda desde el centro del chasis y encuentre su circunferencia divídala con la circunferencia de la rueda. Ahora, con este resultado, multiplique 4096 por cuántos pulsos desea para la rotación completa. Para mis ruedas y chasis, el resultado es un pulso de 5742 y lo divido por 360, pulso de 15.95 para una rotación de 1 grado.

Paso 12: Programa Arduino

Con la página anterior se calcula el paso de un título. Dirección de rotación, grado y distancia de movimiento calculada y enviada por el programa VB.net a través de blue tooth. Una vez recibidos los datos con el carácter inicial como "&" y el carácter final como "$", la subcadena se divide y ejecuta el comando girando los motores y los servos. Una vez que lo haya completado, responda el símbolo "@" a la computadora portátil.

Paso 13: MyBot está listo

Ahora es el momento de jugar a ver los videos de cómo funciona. Tenemos muchos bocetos de diferentes colores que cambian de color fácilmente y dibujan sus propios dibujos sin necesidad de cargarlos. Planea muchas actualizaciones en el bot.