Mano protésica servocontrolada: 8 pasos

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificación: 2024-01-30 08:42

Hola, aquí estoy haciendo una prótesis de mano controlada por servos para que se agarre. Estoy haciendo una mano derecha pero incluí los archivos para imprimir una palma izquierda también. El montaje es el mismo para la mano derecha e izquierda.

Paso 1: Impresión de las piezas

• Descargue los archivos stl adjuntos para imprimir las partes de la mano.

• Las piezas que necesitará son:

  • 1 muñeca
  • 1 palma derecha o palma izquierda
  • 2 pasadores de muñeca
  • 2 tapas de pasador de muñeca
  • 5 yemas de los dedos
  • 5 alfileres de dedo
  • 5 Proximales
  • 2 alfileres de nudillos
  • 1 alfiler de pulgar
  • 1 montaje servo
• Asegúrate de quitar los soportes o el exceso de plástico.

Paso 2: Montaje de la mano

• Si su pin no entra, intente:

  • Apriete las dos puntas de los alfileres para hacerlos más pequeños y atravesar el conjunto.
  • Use un mazo pequeño para forzar los pasadores.
  • Afeite los alfileres o los agujeros con una lima para que quepan más fácilmente.

Paso 3: ensartar la mano

• Ahora ensartarás la mano con dos cosas: elástico y alambre de pescar.
• En mis fotos, el alambre de pesca es de color verdoso y el elástico es negro.
• El alambre de pesca se usa para tirar de los dedos, por lo que debe ser fuerte.
• El elástico debe ser una cuerda como elástico de no más de 1,5 mm de diámetro.

• Primero ensarte el elástico:

  • Corta 5 pedazos de cuerda elástica pequeña midiendo desde la punta del dedo hasta la parte inferior de la palma
  • Ate un extremo de la pequeña barra en la parte superior del dedo más cercano a la punta.
  • Enróllalo debajo de la otra barra, a través del pequeño orificio en el proximal, y a través de su respectivo canal en la parte superior de la palma.
  • Átelo alrededor de su respectivo agujero en la parte inferior de la palma y corte cualquier exceso.

• Luego ensarte el alambre de pesca:

  • Corta 5 pedazos de alambre de pescar midiendo desde la punta del dedo hasta la parte inferior de la palma.
  • Ate un extremo de la barra cerca de la punta del dedo en la PARTE INFERIOR del dedo.
  • Enróllalo a través del canal en la parte inferior del dedo.
  • Luego, páselo por el agujero para que salga por la parte superior de la palma.
  • Enróllalo por su respectivo canal en la palma con el elástico del mismo dedo.
  • Enróllalo a través del agujero donde está atado el elástico, pero NO lo ate alrededor del agujero.
  • Deje el hilo de pescar allí por ahora.

Paso 4: Configuración de la placa Arduino

Siga las imágenes muy meticulosamente sobre dónde colocar los pines y luego conecte la placa Arduino a una computadora.

A continuación se muestran algunos detalles:

• Yo uso el PIN 3 para el pulsador
• Yo uso el PIN 9 para el servo 1
• Yo uso el PIN 10 para el servo 2
• Yo uso una resistencia de 10k para el pulsador.
• Estoy usando 2 servos estándar de 180.

Paso 5: codificación de los servos

Básicamente, lo que hace el código es decirle a los servos que cuando presiono el botón, los servos irán a una posición establecida y permanecerán allí hasta que suelte el botón. Cuando eso sucede, el código les dice que regresen a su lugar original y que permanezcan allí hasta que se vuelva a presionar el botón.

A continuación se muestran algunos detalles:

• Tengo el servo 1 yendo al PIN 9 y el servo 2 al PIN 10.
• Tengo el botón pulsador que va al PIN 3.

Aquí está el código:

#incluir

int pos = 0;

Servo servo1;

Servo servo2;

configuración vacía () {

pinMode (3, ENTRADA);

servo1.attach (9);

servo2.attach (10);

}

bucle vacío () {

while (digitalRead (3) == HIGH) {

servo1.write (440);

servo2.write (172);

}

while (digitalRead (3) == LOW) {

servo1.write (0);

servo2.write (15);

}

}

Paso 6: Montaje de los servos

• Deslice el clip de la parte inferior del soporte en el canal de la muñeca.

  • Puede afeitar el clip con una lima si es demasiado grande.
  • También puede pegar el clip en el canal con pegamento caliente para que no se deslice.

• Deslice ambos servos en el soporte:

  • Asegúrese de que estén boca abajo.
  • Asegúrese de que el brazo del servo esté más cerca de la palma.
  • Asegúrese de que los servos estén colocados en el soporte, pero que estén lo suficientemente lejos entre sí para que los brazos no choquen.
• Pega los servos en su lugar con pegamento caliente para que no se muevan.
• Ate 3 cabos sueltos del hilo de pescar a uno del orificio en el extremo del brazo del servo.
• Ate los otros 2 extremos sueltos en el orificio en el extremo del otro brazo del servo.

Paso 7: relleno

No usé almohadillas ni correas porque mi mano no iba a ser utilizada.

Si desea ponerse almohadillas y correas, aquí hay un enlace a un video que explica cómo hacerlo:

• Materiales:
• Relleno:
• Correas (parte 1):
• Correas (partes 2):

Paso 8: Uso de su mano protésica

• Para agarrar la mano, presione el botón pulsador y manténgalo presionado hasta que desee soltarlo. Cuando deje de presionar el botón pulsador, la mano dejará de agarrar.
• No dude en hacerme cualquier pregunta sobre la mano.
• ¡¡Disfrutar!!