Caminante de seis patas con articulaciones fuertes: 8 pasos

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificación: 2024-01-30 08:45

www.instructables.com/id/Hexabot_Build_a_heavy_duty_six_legged_robot/ El instructivo vinculado anterior es increíble. Es fresco y las juntas que utiliza (agujeros perforados en el tubo de la caja) se desprenderán muy rápidamente y se degradarán con el tiempo. Entonces, decidí reforzarlo, para que el mío no terminara lisiado. Seguí las instrucciones bastante bien, pero usé una configuración de montaje de motor diferente, usé el controlador del motor de la silla de ruedas e hice mi placa de transmisión excéntrica de acero (gratis) en lugar de aluminio. La teoría en mis cojinetes de deslizamiento telescópicos es que hay acero fuerte en el medio (perno) y acero menos fuerte en el exterior (tubería / tubo de caja), con latón y grasa en el medio. Este latón / grasa reducirá el desgaste de los componentes de acero y absorberá la suciedad. Este es un trabajo en progreso, que se actualizará a medida que se avanza.

Paso 1: Mida sus tornillos

Consiga un micrómetro y mida sus tornillos. El problema aquí relacionado con el micrómetro es que a menudo las roscas son un poco más anchas que el tamaño de su perno, o un poco más pequeñas. Por ejemplo, mis pernos de 1/2 pulgada tienen.495 más o menos de diámetro en el perno y.485 en las roscas. todo esto significa básicamente "use 1/2 y empaquete con grasa". La medición de todo se vuelve más importante más adelante. Sus pernos de extremo superior probablemente serán más pequeños, usé 3/8 en la parte superior y 1/2 para la unidad principal.

Paso 2: ¡Consiga algunas tuberías

Ahora consiga un tubo de acero soldable que tenga un diámetro interior un poco más grande que el diámetro exterior de su perno. Luego, obtenga un tubo de latón o tubería que compensará la diferencia. Asegúrese (MALDITAMENTE SEGURO) de que su tubería no tenga soldaduras internamente, o de lo contrario tendrá que obtener más tubería. Tuve suerte con mi extremo superior y tengo pernos de 3/8, con un tubo de latón de 13/32 o 27/64 de pulgada y un tubo de acero de 1/2 pulgada de diámetro exterior que encaja muy bien. En este punto de comprar cosas, anda con tus tornillos y prueba diferentes combinaciones para ver si puedes tener suerte. Si no tienes suerte … Bueno, entonces yo no tuve suerte con el camino principal. Obtuve los pernos de 1/2 pulgada, encontré un tubo de acero soldable con supuestamente un diámetro interior de 1/2 pulgada (que era un poco más grande, alrededor de 1/8 o 3/16 más grande), y luego obtuve un tubo de latón con un 31/64 ID y un OD grande. Mida con precisión con unas pinzas, coloque ese latón en el torno y vaya a la ciudad.

Paso 3: Taladre / taladre los orificios, inserte la tubería, suelde

Entonces, si ya ha hecho el andador (como lo hice yo), entonces perforará demasiado, si no, luego taladre un poco más grande que el diámetro exterior de su tubería. Si perfora al tamaño de la tubería, deberá martillar los insertos (como hice con los más pequeños / del extremo superior). Lave todo y luego suelde. Hice TIG en todo, porque las tolerancias eran estrictas y quería que fuera fuerte. Un buen soldador podría usar MIG… No creo que yo pueda. Si no tiene tig, ¿quizás la soldadura con gas o electrodo sería la mejor opción? Todo se reduce a querer una buena soldadura con un mínimo de exceso de relleno pegado en la parte superior para esmerilar, luego lijarlo para que no interfiera con las arandelas. Si se cae mucho metal dentro de las tuberías, es posible que deba perforar los orificios. Si es así, lo siento, porque eso apestará. Solo use mucho líquido de corte.

Paso 4: agregar compensación

El frente no estaba alineado, por lo que necesitaba hacer un desplazamiento para evitar tener una pila de arandelas de 4 pulgadas.

Paso 5: haz los insertos de latón

Tuve que tornear un poco de latón para los tornillos más grandes. Después de eso, líjelos muy lisos, luego ensamble todo y córtelos para que quepan. Llegados a este punto, póngase unos guantes de látex y engrase todo. Este es el momento de la verdad. Resulta que la verdad no era buena para mí. Mi identificación 31/64 (.485ish) no encajaba bien con los pernos.480, así que los engrasé y los presioné con un tornillo de banco. Todo el desgaste estará en el exterior, aparentemente.

Paso 6: Obtenga un ascensor

Encuentra algo para levantar a tu pequeño de la mesa. Con los motores, esto es pesado. Salva tu espalda. Asegúrate de tener una conexión diagonal también, para que no se incline cuando te pongas las cosas.

Paso 7: Nylock es para tontos

Levántate y usa una contratuerca. ¿Qué es una contratuerca? Cuando coloque otra tuerca después de la tuerca de carga, y apriétela. Solo necesita 3 hilos de enganche para obtener un buen mordisco, por lo que realmente no tiene que tener pernos excesivamente largos. Además, no seas como el tipo hexabot original. Coloque los tornillos de afuera hacia adentro, de modo que tenga un espacio mínimo más allá de las patas. La advertencia es el perno central, que debe mirar hacia afuera. Estoy pensando en cortar, perforar y conectar el cableado de seguridad.

Paso 8: ensamblar, refactorizar, volver a trabajar

¡Todas las piernas están listas! ¡Conecté los motores a una batería y la hice girar en círculo! Solo necesito averiguar cómo voy a armar mi circuito de control. La teoría actual es reutilizar los bancos (8 por motor) de los MOSFET IRF3205 para cambiar un