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2025 Autor: John Day | [email protected]. Última modificación: 2025-01-13 06:57
Hola, todos, En este Instructable, le mostraré los progresos realizados para mi Proyecto de seguimiento de objetos. Aquí puede encontrar el Instructable anterior: https://www.instructables.com/id/Object-Tracking/ y aquí puede encontrar una lista de reproducción de YouTube con todos los videos y las explicaciones del código:
Entonces, finalmente podemos pasar del mundo puramente de software y codificación al mundo real, colocando la cámara en un soporte y moviendo el soporte para seguir el objeto, ¡veamos cómo!
Paso 1: Montaje de la cámara:
Este es el soporte de cámara que vamos a utilizar. No es totalmente compatible con la cámara web y la forma en que fijé la cámara al soporte es UN POCO rudimentario por decir lo menos: D
Pero servirá por ahora y en el futuro probablemente imprimiré en 3D algún tipo de adaptador o lo construiré completamente desde cero.
Este tipo de montaje se denomina a menudo "montaje de panorámica e inclinación", ya que tienen 2 motores para controlar la panorámica (rotación en el plano horizontal) y la inclinación (rotación alrededor del eje y o "arriba-abajo"), como se muestra en la imagen.
Paso 2: Arduino y RC-Servo Motors:
Para controlar la montura vamos a utilizar 2 RC-Servo Motors y un Arduino Uno.
En la imagen puede ver las conexiones necesarias:
Servo de inclinación: tierra - tierra de tablero
VCC - placa de pruebas VCC
señal - pin D6
Pan servo: tierra - tierra de la placa de pruebas
VCC - placa de pruebas VCC
señal - pin D5
Paso 3: Código de Matlab:
El Arduino se controlará por completo con Matlab, utilizando la caja de herramientas arduino de Matlab.
En esta sección puedes encontrar el código:
blueCircleFollow2.m es la función "principal", K_proportional1.m es un script auxiliar llamado desde el otro script, básicamente contiene el controlador proporcional.
El enfoque de control utilizado se muestra en la imagen: la posición de referencia en la que queremos que esté el círculo del objeto es el centro de la pantalla, el controlador proporcional actuará sobre la señal de control de los servos para obtener el error, definido como centro de la imagen - círculo centro, a 0.
Paso 4: Actuaciones:
Aquí puede encontrar dos videos que muestran cómo se desempeñaron el algoritmo y el controlador.
En el primer video, más largo, el código, la estructura y la estrategia de control se explican con más profundidad, el segundo video es un extracto del primero que contiene solo el video del sistema que rastrea el objeto.
Como puede ver, el algoritmo es más que capaz de seguir el objeto cuando se mueve, pero creo que hay espacio para mejoras, introduciendo un controlador más complejo que el proporcional (coff PID coff coff) y algunas otras ideas.
Si tienes alguna pregunta no dudes en hacerla en los comentarios, y si quieres ver los próximos pasos suscríbete a mi canal de youtube, ¡seguiré poniendo todo allí!