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Video: Medidor de ángulo: 3 pasos
2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificación: 2024-01-30 08:43
En este instructivo, voy a compartir con ustedes una forma de obtener el ángulo de MPU6050 con raspberry pi usando Python. Estoy escribiendo este artículo porque no pude encontrar ninguno en Internet que nos guíe para usar MPU6050 para encontrar el ángulo con raspberry pi usando python. Usamos kalman-filter, un algoritmo de fusión que se usó en las misiones Apollo (no es broma). Gracias a TJK por explicar un algoritmo tan complejo para que los tontos con poco y decente conocimiento en matemáticas (como yo) puedan entender el funcionamiento del filtro de Kalman. Si estás interesado, revisa el blog de TJK en el que explica el filtro kalman.
Ha implementado su algoritmo en C ++. No puedo encontrar la implementación de Python de este algoritmo en ningún lugar de Internet. Así que pensé en hacer una implementación de Python de su algoritmo para que los usuarios de Python puedan usarlo para encontrar el ángulo con Raspberry Pi.
Frio. Empecemos.
Paso 1: Requiere aparato:)
- Raspberry pi y sus dependencias (medios para mostrar, fuente de alimentación y sabes qué más se requiere)
- MPU6050 (obviamente)
- Jumpers - (hembra a hembra - depende de su módulo MPU6050)
Paso 2: conectemos
Protocolo:
En caso de que no lo sepa, MPU6050 utiliza un protocolo de comunicación llamado I2C (pronunciado I cuadrado C). Es muy potente: todo lo que se necesita son dos cables para SDA y SCL y el número máximo de dispositivos que se pueden usar en el mismo está limitado por las limitaciones del hardware (al menos debería poder conectar hasta 128 dispositivos). En nuestro caso, raspberry pi actúa como maestro y el MPU6050 actúa como esclavo.
Si está interesado en aprender el funcionamiento de I2C, aquí lo tiene.
Bien. Pongámonos a trabajar.
Vamos a conectarlos:
Las conexiones son bastante simples.
MPU6050 ---------- Raspberry Pi
VCC ---------- 5V (pines 2 o 4)
GND ----------- GND (pin 6)
SDA ----------- SDA (pin 5)
SCL ----------- SCL (patilla 3)
Si no conoce la configuración de pines de la Raspberry Pi, puede buscarla en Google. Puede encontrar la configuración de pines de raspberry pi 3 aquí.
También puede echar un vistazo al diagrama de conexión y ayudarse a sí mismo. (En el diagrama, el GND del MPU6050 está conectado al pin 34 de raspberry pi. Ese es el pin de tierra también. Así que no se confunda. Puede conectarlo de cualquier manera.)
Paso 3: Hagamos que funcionen
Descarga el código:
Puede descargar o copiar el código desde este enlace de git-hub. Preferiría descargar sobre copiar porque Python arroja "uso inconsistente de pestañas y espacios en sangría" a veces si copia y pega el código. Descubra por qué aquí.
Ejecuta el programa:
Una vez que haya copiado el código, abra AngleOMeter.py y ejecútelo. Asegúrese de copiar los archivos AngleOMeter.py y Kalman.py y están en la misma carpeta (directorio). Ya está todo listo para partir. Incline el módulo MPU6050 y el ángulo en la pantalla debería cambiar.
¡Haciendo feliz!
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