¡El robot de fútbol CHAMPION 4 Omni Wheel!: 7 pasos (con imágenes)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificación: 2024-01-30 08:40

Es un robot omnidireccional de tracción en las 4 ruedas controlado por Bluetooth basado en Arduino Mega 2560 (puede usar cualquier arduino UNO o debido o cualquiera que desee), no es un robot ordinario, es un robot de fútbol, y ha participado en 3 competiciones formando equipo con mi otro robot (espero poder publicar sobre ese también) y ha asegurado posiciones en las 3 competiciones.

RoboCom'15 >> 2a posición (1a finalista)

Sentec'15 >> 2do puesto (1er finalistas)

RoboSprint'15 >> 3a posición (2da finalista)

Si no está familiarizado con las ruedas omnidireccionales, vea este video en youtube:

Robot de rueda Omni 4WD

El video de arriba no es de mi robot, pero el video demuestra el movimiento de las ruedas.

mira este video también:

Semifinal de Robocom'15

El video pertenece a RoboCom'15 Ronda Semifinal, en ese momento las sábanas acrílicas eran blancas, reemplacé las viejas sábanas blancas por azules.

La foto del título tiene el escudo de RoboSprint'15 Competiton.

Tan ? ¿Emocionado por hacer uno? = D ¡Está bien!

¡Así que hagamos un Omni Wheel Soccer Robot 4WD!

Paso 1: Recopilación de componentes:

Para circuito principal:

1x Arduino Mega 2560 (o arduino UNO o cualquier placa arduino que tengas)

1x módulo Bluetooth HC05

2x módulo Hbridge L298

1x batería de 12V con buena clasificación (utilicé una batería seca de 12V con clasificación de 2.3AH)

1x cargador de batería

Motorreductores de 4x 12v con buen RPM y par (usé motorreductores de 250 RPM)

4 ruedas Omni (utilicé ruedas omnidireccionales de aluminio dobles de 60 mm de diámetro, cada rueda tenía 10 rodillos de goma)

Cables de puente (macho a macho y macho a hembra según el requisito)

cable (cables de cableado normal de la casa, para conectar el motor a los puentes híbridos)

Para patear circuito:

(esto es opcional, si no desea que un robot de fútbol sea solo un simple robot de rueda omnidireccional 4WD, omita esto)

1x pistola de bloqueo de la puerta del automóvil (puede obtenerla fácilmente en una tienda de autopartes)

2x relés de 12V

1x tablero de tamaño pequeño

2 transistores NPN BC547

2x resistencia de 2.2KOhmios

Para el cuerpo:

3 hojas de acrílico de 20 cm x 18 cm, 4 mm de grosor es suficiente (cualquier color que desee)

herramienta de sierra para cortar

12 tornillos de 4 pulgadas de largo con 36 tuercas (usar con arandelas para mayor estabilidad)

8 bridas con cremallera (también llamadas bridas para cables)

Buje de montaje 4x (para conectar el motor a su rueda omnidireccional)

o Para acoplar motores con ruedas omnidireccionales hay que acudir a alguien que tenga una 'máquina de torno'.

Eso es todo lo que necesitas ahora, ¡hagamos uno!

Para controlar el robot usaremos un teléfono inteligente Android

Paso 2: Hacer cuerpo:

Tenemos 3 hojas, inferior, media y superior.

Bajera:

la hoja inferior debe cortarse en la forma que se muestra en la figura 1, para adaptarse a los motores. (como se muestra en la figura 2)

tiene 8 orificios para tornillos (de la parte inferior a la hoja central) y 4 orificios en cada motor como se muestra en la figura 3 para bridas (también llamadas bridas para cables)

Hoja intermedia:

Como se muestra en la figura 4, la hoja del medio tiene 8 orificios para tornillos que vienen de la parte inferior y 4 orificios para tornillos de esta hoja del medio a la hoja superior.

Hoja superior:

Contiene 4 orificios para tornillos provenientes de la hoja intermedia.

Ahora, Ensamble las tres láminas con tornillos, motores, bridas y su cuerpo estará completo..!

Paso 3: Hacer el circuito principal

Se proporcionan imágenes paso a paso con subtítulos para que pueda hacer su circuito fácilmente a partir de estas imágenes. Utilice cables de puente para realizar las conexiones.

O si tiene problemas para ver los cables, descargue todas las imágenes para verlas más de cerca desde aquí:

HAGA CLIC AQUÍ

Paso 4: Hacer un circuito de patadas

El diagrama de proteus se proporciona para hacer este circuito en la placa de pruebas (o verroboard) y conectar la pistola de bobina con el conector, el circuito es un puente h basado en relés, la pistola de la puerta del automóvil funciona cuando se aplica voltaje y regresa cuando se invierte la polaridad.

el pin de la base de ambos transistores está conectado con arduino mega 2560 como está escrito en la figura.

Coloque la pistola de la puerta del automóvil en la hoja inferior entre todos los motores, puede hacer un soporte para ella, como si hubiera hecho un soporte usando acrílico y cinta adhesiva como se muestra en la figura 2 de este paso.

Paso 5: Programación de Arduino y prueba por primera vez

Para programar, separe los 4 pines del módulo bluetooth de arduino y cargue el archivo en su arduino, y asegúrese de seleccionar arduino mega 2560 (si está usando arduino mega) y asegúrese de seleccionar el puerto correcto.

HAGA CLIC AQUÍ PARA DESCARGAR EL ARCHIVO

(si no está usando arduino mega, puede hacer cambios fácilmente en el programa, he agregado muchos comentarios en el archivo de programación que lo guiarán, si aún tiene problemas, siempre puede preguntarme)

Después de una carga exitosa, conecte la batería para encender los puentes, sostenga su robot en la mano, abra el monitor en serie del IDE de arduino, configure la velocidad en baudios del monitor en serie en 9600 (la velocidad en baudios de la fuente y el destino debe ser la misma)

Ahora, escriba 'F' y presione Enter, los 4 motores deberían funcionar. La dirección de las ruedas al presionar 'F' se muestra en la figura 3 de este paso.

Si alguna dirección del motor no es la misma que se muestra en la figura 3, cambie los pines de acuerdo con lo siguiente:

si el motor 1 está invertido >> intercambie los pines 22 y 23

si el motor 2 está invertido >> intercambie los pines 28 y 29

si el motor 3 está invertido >> intercambie los pines 36 y 37

si el motor 4 está invertido >> intercambie los pines 44 y 45

verifique otros personajes también:

B para al revés, L para la izquierda, R de derecha, G para adelante a la izquierda, Yo para adelante a la derecha, H para atrás a la izquierda, J para atrás a la derecha, S o D para detener

0 o 1 o 2 o 3 en sentido antihorario (S o D no funcionarán para salir de esto, presione 4, 5 o 6)

4 o 5 o 6 neutrales (para deshabilitar en sentido antihorario o horario)

7 u 8 o 9 o q para la derecha (S o D no funcionarán para salir de esto, presione 4, 5 o 6)

w o W o u o U para patear la pelota (después de presionar esto, la pistola de la cerradura de la puerta del automóvil debe funcionar, o salir, o al menos moverse un poco, si está saliendo y entrando, ¡está bien! De lo contrario, intercambie los puentes en el pasador 50 y 51 de arduino mega)

TODO HECHO, ¡ha pasado todas las pruebas

ahora conecta el bluetooth como en el paso anterior, Vcc de BT >> 5v de arduino

GND de BT >> GND de arduino

TXD de BT >> RX0 de arduino

RXD de BT >> TX0 de arduino

Paso 6: ¡Configuración del transmisor

Descargue la aplicación Arduino Bluetooth RC Car en su teléfono inteligente

Enlace:

DESCARGAR AQUÍ

se proporcionan las imágenes paso a paso.

Las flechas son adelante, atrás, izquierda, derecha, presione 2 flechas para avanzar a la izquierda, adelante a la derecha, atrás a la izquierda, atrás a la derecha

los 4 botones al lado del área verde son todos para patear la pelota, el control deslizante está en punto muerto, deslícelo hacia la derecha para girar en el sentido de las agujas del reloj y hacia la izquierda para las rotaciones en sentido contrario a las agujas del reloj.

Paso 7: ¡DISFRUTA

Listo, tienes tu propio robot de fútbol. Las imágenes adjuntas son de partidos.

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¡Gracias!