Leo: el gato mascota: 7 pasos (con imágenes)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificación: 2024-01-30 08:40

Hola, Estos son mis primeros instructables. La primera versión de "Sony Aibo Robot (1999)" me atrajo hacia la robótica a la edad de cuatro años, desde entonces, era mi sueño hacer un robot mascota para mí. Así que se me ocurrió "Leo: el gato mascota", que se puede construir en casa con un presupuesto bajo. Me inspiraron los proyectos "KITtyBot" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…) y "OpenCat" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…) y combiné estos dos proyectos con algo de mi propio sabor. Actualmente es un robot controlado por Android, todavía estoy trabajando en él y deseo que sea completamente autónomo.

Paso 1: reúna sus piezas:

Electrónica:

• 1 x Arduino Nano
• 1 x Arduino Nano Sensor Shield
• 1 x módulo Bluetooth HC-05
• 12 x Servomotores Micro Metal Gear (MG 90S)
• Paquete de baterías LiPo de 1 x 2 s 1500-2200 mAh
• 1 x UBEC de 5 V

Hardware:

• Partes del cuerpo impresas en 3D
• Tablero de espuma Depron flexible / Tablero de espuma Dollar Tree
• Empulgueras
• Super pegamento

Paso 2: ensamble sus piezas

Obtenga todas sus piezas impresas en 3D para comenzar con el ensamblaje. Usé los archivos del cuerpo del proyecto "KITtyBot" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…). Es un proyecto muy bien escrito con las instrucciones de montaje. Para el fémur y la tibia (partes de la pierna) encontré perfecto el proyecto "OpenCat" (https://create.arduino.cc/projecthub/petoi/opencat…). Para agregar una cubierta para el cuerpo, utilicé una pieza de tabla de espuma Depron flexible y la corté de acuerdo con la forma deseada. Además, el tablero de espuma Dollar Tree funciona bien si quita la cubierta de papel. Pegué dos piezas de tablero de PVC con el cuerpo impreso en 3D y atornillé la cubierta de espuma con el tablero de PVC.

Enlace de OpenCat Thingivers:

Paso 3: archivos STL para impresión 3D

Estos son los archivos STL que imprimí para hacer mi Leo. Los archivos se toman del proyecto "KITtyBot" y "Opencat" publicado en thingivers (https://www.thingiverse.com/thing:3384371). La cantidad de cada archivo a imprimir se menciona dentro del nombre de cada archivo.

Paso 4: Conexiones:

Los 12 servos están marcados de 0 a 11. Las conexiones se dan a continuación:

Servo 0: Pin 3

Servo 1: Pin 4

Servo 2: Pin 5

Servo 3: Pin 6

Servo 4: Pin 7

Servo 5: Pin 8

Servo 6: Pin 2

Servo 7: Pin A3

Servo 8: Pin 12

Servo 9: Pin 11

Servo 10: Pin 10

Servo 11: Pin 9

RX (Bluetooth): pin TX

TX (Bluetooth): pin RX

Paso 5: Haga que su robot cobre vida: programación

El código actual tiene 11 funciones. Estos son:

1. Adelante (avance rápido)

2. Reversa (reversa)

3. Giro a la izquierda

4. Giro a la derecha

5. Baile 1

6. Danza 2

7. Baile 3

8. Patada

9. Siéntese

10. De pie

11. Apretón de manos

Pasos para caminar:

Las funciones de marcha / movimiento (avance, retroceso, giro a la izquierda y giro a la derecha) se toman del proyecto "KITtyBot" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/kit…) donde el código se describe perfectamente en detalle. Estoy trabajando en mi propio código de andar para hacer que el robot sea un poco más rápido y para agregar una capacidad de carrera también.

El resto de funciones las desarrollo yo.

Danza:

He escrito tres funciones de baile. Cuando el comando de baile se envía desde un dispositivo Android, el código elige al azar una de las tres funciones y realiza cualquiera de los tres bailes. Aquí utilicé la función "aleatoria" para elegir un número del 1 al 3 (en el código lo encontrará del 1 al 4, es porque la función aleatoria cuenta 1 como inclusivo y 4 como exclusivo). a cada uno de los tres números se le asigna una función de baile. Así, los bailes del robot son cada vez impredecibles. ¡Te hará sentir como el robot baila según su propio deseo!

Patear:

Esta parte es mi favorita. Cuando pateamos una pelota en el fútbol, apuntamos primero, movemos la pierna hacia atrás y finalmente pateamos la pelota con fuerza. Traté de imitar esta patada. En primer lugar, el robot se equilibra con sus otras tres piernas y levanta su pierna activa. Luego, la pierna activa patea el balón con toda su fuerza y vuelve a poner la pierna en el suelo.

Siéntate y ponte de pie:

La función Sit se compone de un total de tres bucles for. Los dos primeros bucles hacen que el robot se incline hacia el suelo. El tercer bucle se usa para colocar la cabeza y el cuerpo frontal hacia arriba para darle a Leo una posición de descanso. La función Stand tiene un solo bucle que devuelve todos los servos a 90 grados.

Apretón de manos:

Para el apretón de manos, Leo se sienta primero en su posición de descanso. Los cuatro bucles funcionan después para levantar la pata para un apretón de manos. Hay un retraso de cinco segundos para el apretón de manos. El bucle final devuelve a Leo a su posición de reposo. Finalmente, la función de soporte vuelve a funcionar.

Paso 6: el código Arduino:

Aquí está el código Arduino. Este código aún está en desarrollo.

Paso 7: ¡Enciéndelo y juega

Estoy usando una batería Lipo 2S de 7.4 Voltios 2200 mAh con una UBEC 3A 5V para encender mi robot. 12 servos consumen una buena cantidad de corriente, por lo que el uso de una batería de baja corriente nominal no podrá hacer frente a la cantidad de corriente consumida. Por lo tanto, el voltaje se reducirá. La batería de 1500-2200 mAh es adecuada para este robot.

Si tiene alguna pregunta, pregúnteme en la sección de comentarios a continuación, o contácteme en [email protected]

Disfrutar !