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2025 Autor: John Day | [email protected]. Última modificación: 2025-01-23 14:40
La idea principal de este instructivo fue simplemente hacer un brazo robótico 3DOF simple que recolecta objetos y los coloca en el lugar correcto.
Materiales:
4 servo SG90
MDF de 4 mm
Arduino Nano
Jerséis
Ordenador portátil
Pegamento
Nylon
Paso 1: bosquejo
En primer lugar, hice algunos dibujos buscando el tamaño de los enlaces y el efector.
a1 = 10cm
a2 = 8,5 cm
a3 = 10cm
Pero es fácil para ti porque utilicé Rhino para modelar la estructura final y luego hice un corte con láser.
**** Archivos vectoriales adjuntos si desea utilizarlos ***
Paso 2: resuelve el rompecabezas
Es completamente fácil ensamblar las partes cortadas, solo sigue las imágenes, muestran dónde colocar los servos.
Paso 3: terminar el robot
Solo usé un poco de nailon para el efector, como pueden ver en las imágenes.
Paso 4: Visión por computadora
En los archivos CAD que adjunté anteriormente, puede ver la estructura de la cámara web. La cámara está conectada a matlab y este es el proceso:
1. Tienes que instalar el controlador en matlab
2. Luego instale el paquete arduino para matlab que le permite programar el arduino.
3. Una vez que haya instalado el controlador de la cámara web y el arduino, el código funciona capturando una instantánea y luego analizándola.
4. El software divide la imagen en 3 capas R, G y B.
5. Usando cinemática inversa, la cámara web le da a arduino las coordenadas
donde está el color y luego el robot va a ese lugar y toma el objeto.
6. Finalmente decidí dónde deja el robot el objeto.
Adjunto el código explicado. Lo siento, solo español.
eso es todo. Lo siento por mi ingles.
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