Construya una pierna de robot que camina simple: 6 pasos (con imágenes)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificación: 2024-01-30 08:44

Esta es probablemente la pierna de robot más simple que permite el movimiento hacia adelante y hacia atrás y hacia arriba y hacia abajo. Solo requiere un motorreductor de juguete y algunas otras cosas para construir. No tuve que comprar nada para construir este proyecto. El problema con el movimiento de la pierna es que a medida que la pierna se mueve hacia adelante o hacia atrás, también necesita subir para evitar que arrastre el pie por el suelo. La rueda tiene todos los movimientos correctos incorporados y solo es cuestión de sujetar la pata a la rueda de tal manera que se aproveche ese rango de movimiento (usando un mecanismo de manivela / deslizador).

Modificaciones futuras: 1. Planeo agregar una articulación de rodilla a la pierna que levantará la pata delantera o la parte inferior de la pierna hacia arriba a medida que el muslo se mueve hacia adelante o hacia atrás, lo que facilita el paso por encima de los obstáculos.

2. Sería genial agregar un solenoide para bajar y subir el punto de pivote de la pierna. Esto reduciría y agrandaría el paso de la pierna sobre la marcha, lo que permitiría aumentar y disminuir la eficiencia de la pierna del robot mientras se está moviendo.

3. También sería interesante juntar 6 de estas piernas y ver cómo se puede mover un robot sin usar el control de la computadora para coordinar los movimientos de las piernas.

4. Ponga un zapato en la pierna - notó que se resbala un poco en la alfombra.

Paso 1: Monte el motor en la correa

La rueda motorizada proviene de un camión de construcción de juguete. Monté el motor en una regla acrílica perforando dos agujeros a través de la regla y en la caja de engranajes del motor. Tenga cuidado de no perforar los engranajes. Luego, use tornillos autorroscantes o para madera para sujetar la regla, que sirve como atadura, a la caja de cambios. Tenga en cuenta que pegué y até con cremallera los cables del motor a la caja de engranajes para que no se salgan. Después de eso, perforé y atornillé un espaciador que es la caja de plástico (obtenida de la mitad de una caja de suministro de energía) a la parte inferior de la regla o la correa. En el espaciador atornillé otra pieza corta de regla acrílica que servirá como soporte para el punto de pivote de la pierna.

Paso 2: Construya el punto de pivote de la pierna

El punto de pivote de la pierna del robot es solo una pieza de metal en forma de U (o podría ser de plástico o madera) que sujeta un perno al que se atornillará la pierna. La segunda imagen muestra que la pata es una pieza ranurada de regla que se deslizará hacia arriba y hacia abajo en el punto de pivote o perno de pivote.

Paso 3: agregue el perno impulsor de la pata a la rueda

Taladre una sujeción en la rueda y atornille un perno de 1,5 o 2 pulgadas al que sujetará la pata. Esto es lo que impulsa la pierna hacia arriba y hacia abajo y hacia adelante y hacia atrás cuando la rueda gira. Nota: la pata debe poder girar en este perno, así que no apriete demasiado las tuercas. Puse la tuerca exterior sin apretar y luego agregué una gota de pegamento caliente para que la tuerca no se salga ni se apriete.

Paso 4: Construye la pierna

La pata en sí es una pieza de regla acrílica de aproximadamente 8 pulgadas de largo. Taladre un orificio hacia el extremo superior para montarlo en la rueda del motor. Corta una ranura en la pata aproximadamente del largo del diámetro de la rueda. Para hacer esto, simplemente perforé un montón de agujeros consecutivos, tomé un soldador viejo y fundí los agujeros hasta que obtuve una ranura áspera. Francamente, me sorprende que esto funcione tan bien como con una tragamonedas tan tosca. Podría ser más eficiente si alisara la ranura para que el perno de pivote se deslizara hacia adelante y hacia atrás con mayor facilidad. Poniendo arandelas en ambos lados de la pata, móntelo en la rueda y en el perno del punto de pivote.

Paso 5: construya el sistema Tether

Dado que es una sola pierna, necesita algo para sostenerla, que es una regla de acrílico con el motor adjunto en un extremo y un contrapeso en el otro extremo. La primera imagen muestra un trozo de cuerda para saltar que corté y luego puse un perno para sujetar la regla que sostiene el motor. Coloque este cojinete de plástico en la mitad de la regla de sujeción de soporte. La segunda imagen muestra un trozo de mango de trapeador de metal viejo que se colocará dentro de algunas pesas para mantenerlo vertical. El cojinete de plástico se encuentra dentro de la pieza de mango de la fregona de metal y permite que la correa gire. La tercera imagen muestra cómo debería verse todo junto. Agregue un poco de contrapeso al otro extremo de la correa para quitar algo de peso de la pierna y hacer una rotación más suave de la correa.

Paso 6: agregue una pata de apoyo (pata de palo)

Finalmente, necesita una pierna de apoyo para sostener el motor y atar mientras la pierna está en transición hacia adelante o hacia atrás. Para esto utilicé una pieza hueca de caña de pescar cortada un poco más corta que la pierna completamente extendida. Puse un poco de envoltura de alambre en el perno para que la pata de soporte encajara bien, pero para poder quitarla si necesito desarmar la unidad. Y eso es todo, su pierna robótica está completa y lista para operar