El perro robot de Mike: 36 pasos (con imágenes)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificación: 2024-01-30 08:42

Si ha visto los videos de increíbles perros robot y quería uno para su hogar, tal vez este (por menos de $ 600 en piezas y material) sea un lugar para comenzar.

Paso 1: Materiales necesarios

Comencemos con una lista de materiales necesarios. Primero, están las partes impresas en 3D (archivos disponibles en este sitio).

(4) Soporte Super Servo

(4) Eje de rosca más corta

(8) Cojinete traseroa

(4) Pedazo de grasab

(4) Rodamiento lineal

(4) Tuerca del eje

(4) Parte superior de la piernaA

(4) Super Servo Combo

(36) Perno del eje

(4) Conexión servo de tobillo

(4) Pierna

(4) Soporte de pie

(4) Eje

(4) Pie

(4) Guía de alambre

Otras partes

(32) tornillos m3 x 16 mm

(32) arandelas planas para tornillos m3

(48) m3 tuercas

(8) Servomotores FT 5335M (Pololu.com)

(8) bocina de aluminio para servo FT 5335M (pololu.com)

(20) tornillos de 2-56 x 7/16"

(28) 2-56 tuercas

(24) tornillos m3 x 8 mm

(4) servomotor de 20 kg-cm (amazon.com)

(1) Arduino Uno

(1) 8 voltios 3,2 amperios hr. batería de plomo-ácido sellada (amazon.com)

(1) voltímetro digital (amazon.com)

(2) interruptor de palanca de servicio pesado (amazon.com)

(16) tornillos m3 x 12 mm

(8) tornillos de 2-56 x 3/4"

(8) arandelas de seguridad para tornillos 2-56

(1) cuerpo de madera contrachapada 1/2 "madera contrachapada 28" x 10"

(1) pintura para cuerpo de madera contrachapada

(16) tornillos para madera # 6 x 1 1/4"

(24) tornillos para madera # 6 x 3/4"

(4) bloques de terminales de 5 posiciones

(4) tornillo para madera número 4 x 1/2"

(4) cable de extensión servo

(1) cinta adhesiva de aluminio (o cualquier otra cinta)

(4) corbata pequeña

(1) bola de espuma de poliestireno de 8 de diámetro

espuma de poliestireno ovalada, pegamento, pintura, ojos de google, tela de piel sintética marrón, tallo de chenilla gigante marrón Para el cuerpo, examiné varios materiales y decidí usar madera contrachapada de 1/2.

El cuerpo requiere aproximadamente 200 pulgadas cuadradas de material.

A continuación se muestran algunos de los materiales considerados:

Madera contrachapada de 1/4 2,15 gramos por pulgada cuadrada

Madera contrachapada de 1/2 4,3 gramos por pulgada cuadrada

1/4 acrílico 4 gramos por pulgada cuadrada

Tablero de espuma de 5 mm.59 gramos por pulgada cuadrada

La madera contrachapada de 1/4 "es demasiado flexible; tuve problemas de flexión que requerían apoyo en las primeras versiones para perros. La tabla de espuma de 5 mm se ve muy bien en teoría, pero tenía dudas sobre la rigidez y mi capacidad para conectar las cosas de forma segura. 1/4" el acrílico se vería "genial", pero no es tan fácil para mí trabajar con él. Examiné láminas de fibra de carbono, pero eso parecía un proyecto en sí mismo. Corté la madera contrachapada en una forma para reducir el peso.

Paso 2:

Pinté la madera contrachapada.

Paso 3:

Aquí están las piezas para una pierna.

Paso 4:

Conecte un servomotor al "Super Servo Holder" usando (4) tornillos m3 x 16 mm, tuercas y arandelas planas. Ajuste el servo del hombro delantero izquierdo al máximo de rotación en sentido antihorario, 150 grados.

Paso 5:

A los cuatro ejes, coloque las bocinas del servo.

Paso 6:

Deslizo esta pieza a través del rodamiento lineal.

Paso 7:

Enhebre "fat pieceb" en esto.

Paso 8:

Taladre agujeros de 25 mm de profundidad con una broca de 7/64 pulgadas. Instale (4) tornillos para metales M3 de 20 mm.

Paso 9:

Ajuste el motor de giro del servo a 90 grados. Fije el "Soporte giratorio del servo" a la "Lega superior" con (4) tornillos y tuercas de m3 x 12 mm.

Paso 10:

Instale el motor en "Super Servo Combo" utilizando (4) tornillos, tuercas y arandelas planas de m3 x 16 mm.

Paso 11:

Conecte "Super Servo Combo" a "Upper Lega" usando (4) "pernos de eje" impresos en 3D.

Fije el motor "Super Servo Combo" a cw máx. - 30 grados.

Paso 12:

Fije el "cojinete traseroa" al "Tobillo Servo Conn" utilizando (3) pernos m3 x 8 mm.

Paso 13:

Conecte la bocina del servo de aluminio al "Tobillo Servo Conn" usando (2) pernos, tuercas y arandelas de seguridad de 2-56 x 3/4 ".

Paso 14:

Conecte el "Tobillo Servo Conn" a la "Pierna inferior" usando (1) "Perno del eje".

Paso 15:

Conecte el "Reposapiés" a la "Pata inferior" usando (2) "Pernos del eje".

Paso 16:

Coloque "Eje" en "Pie". Es un ajuste holgado.

Paso 17:

Inserte el pie / eje en "Foot Holdera".

Paso 18:

Asegure el pie usando (2) "Pernos del eje".

Paso 19:

Conecte el conjunto de la parte inferior de la pierna al conjunto de la parte superior de la pierna conectando "Tobillo Servo Conn" al servomotor. La pierna debe estar en posición sentada. Inserte el tornillo de la bocina del servo y apriete.

Paso 20:

Ajuste la "pieza de grasa" para que la pierna esté en posición sentada. Inserte el tornillo de la bocina del servo y apriete.

Coloque el "Soporte de hombro del servo" y el "Bearing Linearb" en el cuerpo de madera contrachapada. Asuma la posición sentada para el perro. Asegure usando (4) tornillos número 6 x 1 1/4 "y (4) tornillos número 6 x 3/4".

Paso 21:

Inserte el motor de giro del servo en la "pieza gruesab". Instale y apriete el tornillo de la bocina del servo.

Paso 22:

Instale el bloque de terminales de 5 posiciones usando (2) tornillos para madera número 6 x 3/4.

Paso 23:

Instale la guía de alambre. Utilice (1) tornillo para madera número 4 x 1/2.

Paso 24:

Conecte el cable extensor del servo al servomotor "Super Servo Combo".

Paso 25:

Enrute el cable y asegúrelo con cinta adhesiva. Asegure el cable del servo al "Soporte giratorio del servo" con una brida.

Paso 26:

Asegure los cables en los bloques de terminales. Desde afuera mirando hacia adentro, la posición número 1 (más a la izquierda) es el cable de control del servo superior. La posición 2 es el cable de control de "torsión servo". La posición 3 es el cable de control más bajo ("super servo combo"). La posición 4 es positiva. La posición 5 es negativa.

Paso 27:

Haga esto tres veces más. Las patas delantera izquierda y trasera derecha son iguales.

Las patas delantera derecha y trasera izquierda están configuradas con el "motor de hombro del servo" ajustado al límite máximo de giro (30 grados) en lugar de 150 grados.

Paso 28:

Para hacer que el perro se mueva, se debe proporcionar poder y control. Las patas están conectadas a un Arduino y una batería como se muestra en el diagrama esquemático.

Conecte los bloques de terminales de alimentación del motor con un cable # 18 AWG.

Paso 29:

Agregue el Arduino.

Paso 30:

Conecte la pata delantera izquierda al Arduino.

Paso 31:

Agregue control a la pata delantera derecha del Arduino.

Paso 32:

Agregue control a la pata trasera derecha.

Paso 33:

Finalmente, conecte la pata trasera izquierda.

Paso 34:

La fuente de alimentación es una combinación de una batería de plomo-ácido de 8 voltios (sellada), un voltímetro y dos interruptores. Las orejetas se deslizan sobre la batería; se pueden quitar para recargarlas. La fuente de alimentación está montada sobre madera contrachapada de 1/4 de pulgada y la madera contrachapada se fija al cuerpo con velcro. Un enchufe de desconexión de la fuente de alimentación permite que toda la fuente se retire o cambie rápidamente.

Paso 35:

Caminar requiere un boceto: este es mi enfoque.

Mueva la pierna trasera hacia el cuerpo

Mueva la pierna LF hacia adelante

Regrese la pierna trasera a la posición de pie

Mueva la pierna LF hacia el cuerpo

Mueva la pierna trasera hacia adelante

Regrese la pierna izquierda a la posición de pie

Mueva la pierna izquierda hacia el cuerpo

Mueva la pierna de RF hacia adelante

Regrese la pierna LR a la posición de pie

Mueva la pierna de RF hacia el cuerpo

Mueva la pierna LR hacia adelante

Regrese la pierna de RF a la posición inicial

Regrese todas las piernas a la posición inicial (esto mueve el cuerpo hacia adelante)

Repetir.

Paso 36: cabeza y cola

La cabeza y la cola reducen el efecto de "valle inquietante" y aumentan el aspecto de "perro". La cabeza se formó usando una bola de espuma de 8 pulgadas de diámetro (tallada para darle forma). El hocico es un óvalo de espuma de poliestireno, la nariz es un pequeño círculo. El cuello fue tallado en un óvalo de poliestireno. Las orejas son de tejido de piel sintética marrón (tienda de manualidades) y la lengüeta es de espuma rosa. Agrega ojos de google, pintura y pegamento para la cabeza. Se insertó un rectángulo de madera de 1 "x 2" en el cuello (primero se cortó el orificio cuadrado) y se usó para montar la cabeza del perro. La cola es un "tallo de chenilla gigante marrón" (doblado).

Finalista en el concurso Epilog X