Tabla de contenido:
- Paso 1: Doblar los sujetapapeles también conocido como hacer las patas del hexápodo
- Paso 2: conecte los servos y pruebe que todo funciona
- Paso 3: migración a Arduino Nano … y más pruebas
- Paso 4: Conexión de los servos
- Paso 5: coloque las patas / sujetapapeles en los cuernos del servo
- Paso 6: Poner todo junto
- Paso 7: haz el cuerpo del hexápodo con los LED
- Paso 8: ¡Listo
2025 Autor: John Day | [email protected]. Última modificación: 2025-01-23 14:40
Este proyecto se ha inspirado en Pololu Simple Hexapod Walker.
www.pololu.com/docs/0J42/1
Visite su sitio web, tienen cosas increíbles a la venta, si es un apasionado de la robótica.
En lugar de hacer un robot (usando el controlador Micro Maestro), conecté los 3 servos a mi Arduino Nano y después de conectar el receptor FS-R6B de 6 canales, pude controlar el hexápodo de forma remota, usando mi FlySky FS-T6.
Para este instructable necesitas:
3 clips largos (longitud total de 16 cm)
1x receptor de 6 canales
www.banggood.com/Wholesale-FS-R6B-FlySky-2…
4x Servo (1 repuesto en caso de que algo salga mal)
www.banggood.com/4-X-TowerPro-SG90-Mini-Ge…
1x Arduino Nano
www.banggood.com/ATmega328P-Arduino-Compat…
2 pilas Lipo de 7,4 V *
* (Utilice todas las precauciones cuando manipule esta batería, especialmente cuando las cargue).
www.banggood.com/Giant-Power-7_4V-300mAh-3…
2x regulador de voltaje (7,4 V a 5 V) + 2 disipadores de calor
uk.rs-online.com/web/p/products/2988508/?g…
1x transmisor (he usado para todos mis proyectos mi súper confiable Flysky FS-T6)
www.banggood.com/Flysky-FS-T6-V2-2_4GHz-6C…
1x mini tablero de pruebas
www.banggood.com/Mini-Solderless-Prototype…
2x LED de 3 mm
un par de pinzas pequeñas
UHU Por (fantástico para casi cualquier proyecto)
Sell-o-tape grueso de doble cara
Adaptador de soporte de goma de 6x 1,5 mm
www.micronradiocontrol.co.uk/prop_adapter.h…
Paso 1: Doblar los sujetapapeles también conocido como hacer las patas del hexápodo
Con un pequeño par de alicates, doble los sujetapapeles como se muestra en las imágenes.
Básicamente, tendrás 2 patas con forma de V invertida y una con forma de M.
Los 2 clips con forma de V se doblarán cada 4 cm.
El clip con forma de M se doblará a 3 cm de los bordes y en el centro a 45 grados.
Paso 2: conecte los servos y pruebe que todo funciona
He conectado 4 canales de mi receptor al Arduino (siempre uso el Uno más grande para mis pruebas) y las 3 señales (cable naranja / amarillo / blanco) de los servos.
Después, conecté Vcc y Ground del receptor, a 5V y GND del Arduino.
Es mejor alimentar los servos con una batería externa, por lo tanto, he conectado todos los Vcc y tierra de los servos a la mini placa.
Tenga en cuenta que durante la prueba no he usado / enchufado el regulador de voltaje de 5V.
Paso 3: migración a Arduino Nano … y más pruebas
El paso anterior estuvo bien, por lo tanto, he migrado todo a un Arduino Nano.
Después de esta operación. Hice algunas pruebas más.
Paso 4: Conexión de los servos
Básicamente necesitas conectar los 3 servos, como hice en las imágenes.
Puedes pegarlos juntos, colocando el servo en el centro que como sus cuernos apuntan hacia adelante y los otros 2 colocados a un lado, con los cuernos apuntando hacia arriba.
Paso 5: coloque las patas / sujetapapeles en los cuernos del servo
Puede utilizar los cuernos del servo en forma de cruz para los 2 servos situados a un lado y el recto para el servo central.
Tienes que unir las patas / clips con forma de V a los servos a un lado y la pata con forma de M al central.
Pegué todos los clips, pero para hacer la conexión menos tambaleante (este hexápodo es un poco pesado) agregué 2 piezas de termorretráctil negro, a ambos lados de los cuernos del servo.
Paso 6: Poner todo junto
La placa de pruebas con el Arduino Nano adjunto se colocará detrás de los servos.
Encima de eso, usando un sell-o-tape de doble cara, coloqué el receptor de 6 canales.
Todos los cables están ocultos debajo del cuerpo del hexápodo.
Como mencioné al comienzo de este proyecto, agregué 2 reguladores de voltaje para alimentar el Arduino y los servos con 5 Voltios. También agregué 2 disipadores de calor porque los Mosfets se calientan un poco.
No toque el regulador de voltaje / disipadores de calor cuando esté usando el hexápodo
Es posible alimentar el Arduino Nano directamente al Vin (hasta 12V según la hoja de datos), pero ese pin está conectado a un regulador de voltaje en la placa Arduino. Si durante las pruebas enchufas / desenchufas el Arduino Nano unas cuantas veces, puedes quemarlo… como me ha pasado a mí.:-(Por último, pero no menos importante, las baterías se colocan una encima de la otra y se conectan al receptor de 6 canales.
Paso 7: haz el cuerpo del hexápodo con los LED
Básicamente he usado la misma técnica de otro de mis Instructables (25, hasta ahora).
Por favor échale un vistazo.
www.instructables.com/id/Cool-Canopy-With-…
Cuando haya realizado este proceso, puede conectar los 2 cables a los 3.3V de su Arduino Nano.
De esta manera, su hexápodo se volverá "vivo".
Paso 8: ¡Listo
¡Felicidades!
Ahora puedes controlar tu hexápodo usando tu transmisor.
Puede ir hacia adelante, hacia atrás, hacia la izquierda y hacia la derecha.
Como toque final, puede usar algunos termorretráctiles negros (o marrones), para cubrir los clips metálicos.
De esta forma las patas del hexápodo, lucirán mucho mejor.
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