Bucket Bot 2:11 pasos (con imágenes)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificación: 2024-01-30 08:44

Esta es la última versión del Bucket Bot, un robot móvil basado en PC que se puede transportar fácilmente en un cubo de 5 galones. El anterior utilizó una construcción simple a base de madera. Esta nueva versión se basa en aluminio y T-Slot, por lo que es fácilmente ampliable.

El concepto de bot de cubo es un robot orientado verticalmente donde todos los componentes son fácilmente accesibles. Esto es superior al enfoque en capas, ya que no es necesario desatornillar las capas para trabajar en los componentes de nivel inferior. Este diseño tiene las características más importantes para los robots móviles: ¡una manija y un interruptor de encendido del motor!

También incorporé algunos componentes nuevos que facilitan la construcción. Hay un poco de fabricación involucrada, pero todo se puede hacer con herramientas manuales. También puede usar un cortador láser para una versión plástica de este robot, o usar un servicio de corte de metal como Big Blue Saw si lo desea con los diseños incluidos.

Este robot utiliza una tableta con Windows. Pero, el diseño funcionará con placas ITX, Mini-ITX, así como con teléfonos inteligentes y placas como Arduino, Beagle Bone y Raspberry Pi. Incluso el Arduino Uno para control de motores podría usarse exclusivamente.

Este diseño estaba destinado a ser compatible con el hardware Vex / Erector. Los agujeros son de 3/16 "en un patrón central de 1/2".

No puedo decir lo suficiente sobre la ranura en T utilizada en este diseño. Usé la serie 80/20 20, que tiene 20 mm de lado. Eso es alrededor de 3/4 , y lo bueno es que puede usar tornillos estándar # 8-32 con él (igual que el Vex). Cuando usa tuercas cuadradas # 8-32, no giran en el canal, y los soportes de ángulo estándar funcionan bien junto con el hardware de gama alta que puede obtener. Las extrusiones de la ranura en T están fácilmente disponibles en Amazon y EBay: la pieza de ~ 4 'utilizada para este proyecto solo cuesta alrededor de $ 10. La ranura en T permite una muy buena forma de hacer objetos 3D a partir de piezas cortadas en 2D, por lo que la combinación es excelente para construir cosas con una fabricación mínima, especialmente en los soportes del motor.

Este robot se controla con el sistema de visión artificial RoboRealm. Determina a dónde debe ir el robot y envía comandos de control del motor a través del puerto serie. El puerto serie está conectado a un Arduino Uno y Adafruit Motor Control Shield. El Arduino ejecuta un programa de escucha en serie simple para recibir comandos y ejecutar los motores y el servo de inclinación de la cámara. La aplicación de muestra aquí es un Curso Fiducial: el robot se moverá entre una serie de marcadores fiduciales en orden.

Paso 1: Lista de piezas

Para la lista a continuación, encontré parte del hardware en línea en McMaster-Carr (MMC). Los tornillos también se pueden encontrar en ferreterías locales / tiendas de mejoras para el hogar, pero es posible que sea más fácil encontrar grandes cantidades, cabezas hexagonales, acero inoxidable, etc. en los proveedores de repuestos en línea.

Partes de la estructura:

Placa base, soportes del motor y estante del servo. Puede usar aluminio de 1/8 "o plástico de 3/16". Ambos funcionan bien. Para el plástico, tenga en cuenta que algunos de los sujetadores deberán ser 1/16 "más largos. El paso 2 muestra algunas muestras de los plásticos. Consulte el diagrama de corte en los siguientes pasos para obtener más detalles, pero todas las piezas encajan en un 8" x Hoja de 10.5 ". Una fuente para la placa de aluminio es Online Metals - Usé aluminio 5050 ya que era de menor costo y debería permanecer más brillante por más tiempo. También encontré una hoja comparable aquí. Otra idea es usar hojas preperforadas. El Erector / Los agujeros del patrón Vex son de 3/16 "en un patrón central * recto * de 1/2" (no escalonado). Probé muchos de ellos, y uno de los mejores es la lámina de polipropileno perforada. Un ejemplo es MMC 9293T61. El 1 / 8 "de grosor está bien, es un poco flexible, pero funciona, y todos los orificios están listos para funcionar. Usé una hoja de esto para marcar rápidamente algunos agujeros en el estante del servo / cámara

• 4 pies (1220 mm) de ranura en T de 20 mm x 20 mm serie 80/20: puede encontrar esto en Amazon (abajo) o EBay80 / 20 SERIE 20 20-2020 EXTRUSIÓN CON RANURA EN T DE 20 mm X 20 mm X 1220 mm Todo este proyecto solo usa un poco menos 4 pies y el costo es bajo, alrededor de $ 10. A partir de esto, deberá cortar lo siguiente:

  • (2) piezas de 1,5 "para los soportes del motor
  • (2) piezas de 8.5 "para las bandas
  • (1) pieza de 7 1/4 "para el mango
  • (2) 5 piezas de 11/16 "para las barras transversales

• Tornillos de cabeza hueca tipo botón: a continuación muestro los números y las longitudes, pero recomiendo encarecidamente obtener un surtido para que tenga el tornillo adecuado para el trabajo. Con la ranura en T, tienen que tener la longitud justa o los tornillos tocarán fondo en el núcleo de la extrusión antes de que pueda apretarlos. En mi humilde opinión, el acero inoxidable es el mejor. A muchas personas también les gusta el óxido negro. No recomendaría zinc (rugoso) o sin terminar (propenso a oxidarse).

  • (~ 14) # 8-32 x 3/8 "(MMC 92949A192)
  • (~ 14) # 8-32 x 5/16 "(MMC 92949A191)
  • (2) # 8-32 x 1/2"
• (~ 30) Tuercas cuadradas # 8-32 (MMC 94785A009)
• (4) Tuercas Keps # 8-32 (MMC 96278a009): no son absolutamente necesarias y puede usar una tuerca cuadrada con una arandela de seguridad en su lugar.
• (~ 6) Arandelas # 8-32 (MC 92141a009)
• (2) Arandelas de seguridad divididas # 8-32 (MC 92146a545)
• (2) Pernos de ojo # 8-32 x 1-5 / 8"
• (7) Soportes de esquina: consulte el paso del marco para conocer otras posibilidades
• (2) Soportes de esquina para extrusión de aluminio para conectar la torre a la base. También puede usar uno más delgado arriba si lo desea. Sin embargo, estos son más rígidos y podría usar más de estos en lugar de los más delgados. Los soportes de esquina de 80/20 se ajustan a sus extrusiones mucho mejor que estos genéricos, pero cuestan más.

Piezas de movimiento:

• (2) Motores paso a paso Nema 17: parecen lo suficientemente potentes y funcionan por debajo del límite de 1 amperio en el escudo del motor.
• Buje de montaje de aluminio universal Pololu para eje de 5 mm, agujeros n. ° 4-40 (paquete de 2)
• Par de ruedas Pololu de 80 × 10 mm: ¡muchas opciones de colores divertidas!
• (8) Tornillos del motor: M3x6 (paso de.5), cabeza redonda (MMC 92000A116): estos podrían ser un poco más largos
• (4) tornillos # 4-40 x 3/8 "para las ruedas, cabeza redonda (MC 91772A108)
• (1) Caster - marca Cool Caster - ¡muchos colores para elegir!
• (2) arandelas de 5/16 "para el vástago de la rueda (MMC 92141a030)
• (1) Arandela de seguridad dividida 5 / 16-18 para el vástago de la rueda giratoria (MMC 92146a030)
• (1) Tuerca de 5/16 "-18 para el vástago de la rueda giratoria (MMC 91845a030)
• (1) Tuerca ciega de 5/16 "-18 para el vástago de la rueda giratoria (MMC 91855A370)

Piezas de electrónica:

• Paquete de baterías de iones de litio. Este es muy bueno para la robótica, ya que tiene una salida de 12v 6a y una salida USB de 5v. Algunas tabletas le permiten cargar mientras también usa un puerto USB, y otras no.
• Interruptor iluminado azul de 12v de Radio Shack, o uno de Uxcell en Amazon. Puedes usar el color que quieras. Descubrí que los más pequeños tienen terminales más resistentes.
• Arduino Uno
• Adafruit Motor Shield, este es un gran escudo, funciona con dos motores paso a paso y tiene un par de conectores de servo listos para funcionar.
• (3) 4-40 separadores roscados de 1/2 "de largo para Arduino UNO (MMC 91780A164)
• (3) 4-40 tornillos x 1/4 ", cabeza redonda (MMC 91772a106)
• (2) 4-40 arandelas para separadores en el lado de la base solamente (MMC 92141a005)
• (3) Terminales de desconexión rápida para conectores de interruptor 22-18 AWG.250x.032 (MMC 69525K58)
• Alambre: calibre 20 trenzado en rojo y negro

• Tubo termoretráctil

  • (3) rojo termorretráctil de 1/8 "(3 mm) - 3/4" de largo
  • (3) negro termorretráctil de 1/8 "(3 mm) - 3/4" de largo
  • (3) rojo termorretráctil 1/4 "(6 mm) - 3/4" de largo
  • (3) termorretráctil negro 1/4 "(6 mm) - 3/4" de largo
• Bridas: (2) unas de 12 "para la batería y algunas de 4" para la gestión de cables.

Computadora y cámara:

• Tablet PC con Windows de 8"
• Soporte de trípode para tableta
• Hardware de 1 / 4-20 para montar el soporte en la base: un tornillo de 1/2 ", una arandela de seguridad y una arandela
• Cable USB de 2 puertos. Este es un concentrador USB mínimo de 2 puertos con un micro conector USB. Puede utilizar cualquier concentrador que desee. Tengo un teclado y un mouse Bluetooth, por lo que solo necesito puertos para Arduino y Web Cam.
• Cámara USB. La mayoría funcionará. Este tenía un soporte estándar de 1/4 "x 20 en la parte inferior, lo que facilita el trabajo.
• Kit Pan Tilt (o Lynxmotion BPT-KT): tenga en cuenta que he incluido un plan de estante de servo para un servo pan, pero terminé usando la inclinación para mejorar la estabilidad de la cámara.
• Servo - tamaño estándar - Usé un servo de mayor potencia (Hitec HS-5645MG) para mejorar la estabilidad.
• (2) tornillos para chapa de metal # 2 x 1/4 "para fijar la bocina del servo al soporte de giro e inclinación
• (2) 6-32 tornillos para el servo de 1/2 "" de largo
• (2) 6-32 tuercas
• (2) 6-32 arandelas
• (2) contratuercas 1 / 4-20
• (2) arandela 1 / 4-20
• (2) arandela de seguridad de 1 / 4-20
• Tornillo de 1 / 4-20 x 1/2"
• 1 / 4-20 x 1.5 "? Perno hexagonal

Detalles opcionales: los siguientes elementos no son necesarios para la función del robot, pero son buenos complementos:

• Tapas de extremo con ranura en T (MMC 5537T14)
• Cubiertas para ranuras en T (MMC 5537T15) McMaster-Carr solo vende negro, pero hay otros colores disponibles en 80/20 y sus revendedores

Paso 2: construcción de la base

La estructura consta de algunas piezas planas construidas a medida (la base, los soportes del motor y el estante del servo) y algunas extrusiones de ranura en T cortadas a medida.

Para la base, los soportes del motor y el estante del servo, puede hacerlos a mano o cortarlos con agua o chorro láser. En las imágenes se muestran algunos ejemplos.

Sin embargo, construirlos a mano es bastante fácil: todas las versiones de aluminio que se muestran en la imagen se hicieron a mano con herramientas mínimas. Para los hechos a mano, use aluminio de 1/8 "- es la combinación correcta de resistencia sin ser demasiado gruesa para montar piezas, etc. Use las plantillas etiquetadas como" hecho a mano ", imprímalas y péguelas a la hoja de aluminio. Usé spray reposicionable, pero la cinta en los bordes también debería funcionar. También usé una pegatina adhesiva de tamaño carta, que funcionó bien, pero fue un poco más difícil de quitar. Use un punzón para marcar el centro de todos los agujeros primero, luego taladre los orificios más pequeños con los tamaños de broca indicados. Para los orificios más grandes, use una broca escalonada; esta es una punta de seguridad realmente útil ya que hace un orificio mucho más agradable que tratar de usar brocas grandes y no agarra el metal como las brocas más grandes. Los contornos se pueden cortar con una sierra para metales o una sierra de sable si tiene una. Lime los bordes y use una broca más grande y una herramienta de desbarbado para eliminar las rebabas de los orificios.

También puede pedir estas piezas cortadas de aluminio en lugares como BigBlueSaw.com. Para el corte por chorro de agua o láser, utilice las plantillas "CNC", que no tienen todas las marcas adicionales.

Para el enfoque de corte con láser, querrá usar acrílico o ABS de 3/16 "para obtener la resistencia adecuada. Es posible usar 1/8", pero se flexionará un poco más. Tenga en cuenta que el acrílico es más propenso a agrietarse que el policarbonato (Lexan), pero dado que el policarbonato crea gases peligrosos cuando se quema (es decir, se corta con un láser), generalmente debe cortarlo con chorro de agua de todos modos, por lo que también puede usar aluminio si está pagando por corte con chorro de agua. El ABS a 3/16 "está bien, se flexiona un poco más que el acrílico.

Tenga en cuenta que para el corte de acrílico y láser, el material más grueso requerirá que todos los tornillos que atraviesan esas piezas sean 1/16 "más largos que para el aluminio de 1/8".

También con materiales de 3/16 de grosor, el interruptor de encendido apenas encajará; será necesario quitar las arandelas, etc. Por lo tanto, el aluminio es mejor desde ese punto de vista.

Aparte de eso, el corte por láser es bastante sencillo. Vea las imágenes para ver un ejemplo.

Soportes de motor y motores

Comience conectando las placas del motor paso a paso Nema 17 a los motores paso a paso. Utilice los tornillos de cabeza plana M3x6 para esos. Los cables pueden estar hacia la parte superior de los soportes para ayudar a mantenerlos fuera del camino (vea las imágenes).

Luego, use tres de los tornillos # 8/32 x 3/8 y tuercas cuadradas para sujetar las extrusiones cortas de la ranura en T. Puse los tornillos y las tuercas sin apretar, luego enrosqué la extrusión sobre las tuercas y luego las apreté.

Para montar los motores paso a paso en la base, coloque cuatro de los tornillos # 8/32 x 3/8 y tuercas cuadradas en la base como se muestra, y luego enrosque las extrusiones del motor y apriételas. El tercer juego de orificios es en caso de desea poner algunos tornillos allí para hacer que la base debajo de la batería sea más uniforme. Esto era más importante cuando estaba usando una celda de gel de plomo-ácido, ¡mucho más pesada y más grande que la de iones de litio!

Una vez que los motores estén en la base, puede sujetar los cubos con los tornillos de fijación suministrados y las ruedas con los tornillos # 4-40 x 3/8.

Castor

La rueda está unida con herrajes de 5/16 . Una tuerca, una arandela de seguridad y una arandela debajo de la placa, y una arandela y una tuerca de sombrerete encima de la placa. La tuerca de sombrerete es principalmente para que se vea bien. Puede ajustar las tuercas un poco para nivelar la placa base con las ruedas.

Paso 3: construcción del marco

Ensamble el marco según las imágenes. Dado que es una ranura en T, puede intentarlo varias veces hasta que se vea bien. Para fijar los soportes en ángulo a la ranura en T, utilice tornillos y tuercas cuadradas # 8-32 x 5/16 . Estos son un poco más cortos que los de los motores, ya que los soportes son más delgados.

Los cáncamos sirven para sujetar una goma elástica para ayudar a estabilizar la cámara. Esto es opcional, pero parece ayudar. Corte una parte del ojo con una herramienta Dremel para facilitar la colocación de una banda de goma. Utilice arandelas y arandelas de seguridad para sujetarlas firmemente. La tuerca exterior puede ser cuadrada o hexagonal.

La pieza transversal horizontal inferior necesitará una tuerca cuadrada mirando hacia atrás para sostener el soporte de la tableta.

La pieza transversal horizontal superior necesitará dos tuercas cuadradas hacia adelante para sostener el estante del servo.

Usé los tirantes más fuertes para sujetar el marco a la base. Necesitaba lijar las lengüetas de las ranuras de un lado para colocarlas planas contra la base. Se usaron arandelas ya que esos tirantes tenían una gran abertura para el tornillo.

Se muestran las molduras opcionales, solo para que se vea mejor.

Hay una imagen al final con algunas de las opciones de corchetes angulares.

Paso 4: batería, soporte para tableta y estante para servo

Batería La batería es una robusta batería de iones de litio con una conveniente salida de 12v 6a. Usé bridas de 12 para sujetarlo a la base, y el cableado aparecerá en un paso posterior. Esta batería tiene una salida USB de 5v. Eso fue genial con una tableta WinBook más antigua que tenía, ya que tenía una carga y un USB separados puerto, pero la tableta más nueva que estoy usando no permite la carga y el uso del puerto USB al mismo tiempo. Una compensación por la potencia y el tamaño de la nueva. Para hacer funcionar solo los motores, la batería durará mucho tiempo.

Soporte para Tablet PC

El soporte para trípode para la tableta tiene una rosca estándar de 1/4 "-20. Por lo tanto, puede usar un soporte en ángulo para conectarlo a la riostra transversal inferior en el mango / marco del robot. Un orificio en el soporte en ángulo debe ser perforado a 1/4 "para el perno. El soporte se fija al soporte con un perno de 1/4 "-20, una arandela y una arandela de seguridad. Una vez que esté conectado, puede usar un tornillo del n. ° 8-32 x 5/16" para sujetarlo a la pieza transversal con una tuerca cuadrada en la ranura en T del paso anterior. La tableta debe encajar bien en el soporte en orientación horizontal.

Estante de servo

El estante del servo es una pieza de aluminio de 1/8 . Los planos están en los diagramas adjuntos y está perforado con agujeros para una futura expansión; es posible que no los necesite todos. Terminé sin usar un servo de bandeja para ayudar a mantener el La cámara es más estable, por lo que la plataforma no tiene recortes, pero se incluyen los planos y una imagen para que pueda ver cómo funcionaría.

El estante del servo se fija con dos soportes de esquina. Use tornillos # 8-32 x 5/16 "para conectarlo al marco superior / pieza transversal de la manija usando las dos tuercas cuadradas en la ranura en T allí. Use tornillos # 8-32 x 3/8" y tuercas Keps para conectar los soportes a la placa. También se pueden usar arandelas de seguridad y tuercas cuadradas para esto.

Paso 5: Control del motor

Para el control del motor paso a paso, utilicé un Adafruit Motor Shield. Funciona con dos motores paso a paso y tiene conectores para dos servos. Esto es perfecto para una versión básica de este robot. Se utiliza un Arduino Uno como base para esto, y el robot ejecuta un programa de escucha en serie simple para recibir comandos de movimiento y ejecutarlos.

En lugar de perforar orificios personalizados, utilicé un par de los orificios estándar de 3/16 y el Arduino encaja bastante bien. No es perfecto ni recto, pero fue fácil de colocar. La clave es usar tornillos # 4-40 para Permita que el agujero no coincida.

Use separadores hexagonales largos # 4-40 x 1/2 y conéctelos en tres de los orificios de montaje de Arduino con tornillos # 4-40 x 1/4. Ese cuarto hoyo uno de Arduino está un poco lleno de enfrentamientos.

Para unir las tablas al robot, use solo dos tornillos y arandelas # 4-40 x 1/2 "en los orificios exteriores; vea las imágenes. Los dos tornillos sujetan bien las tablas, y ese tercer separador proporciona una tercera" pata "para Mantenga el tablero nivelado.

Si desea colocar esos arcanos orificios de montaje de Arduino, ¡adelante!:-)

Paso 6: Servo y cámara

Unidad Pan Tilt

Monte la unidad de giro horizontal / vertical como se indica en esos kits. Uno de los kits que encontré no tenía instrucciones obvias, así que he incluido muchas fotos desde varios ángulos. Los tornillos para láminas de metal # 2 x 1/4 sirven para montar la bocina del servo en el soporte.

La cámara está montada con un perno hexagonal de 1 / 4-20 x 3/4 . Una arandela de seguridad, una arandela y una contratuerca de 1 / 4-20 sujetan el perno a la unidad de giro / inclinación. Un segundo atasco de 1 / 4-20 La tuerca se bloquea contra la cámara para mantenerla en su lugar.

La unidad de giro / inclinación está unida al estante del servo con dos pernos, arandelas y tuercas # 6-32 x 1/2.

Paso 7: cableado

Cableado de la energía

Para controlar la potencia de los motores, utilicé un interruptor automotriz de 12v iluminado. Da una gran confirmación visible de que la energía está encendida. Engarce y suelde los conectores y use el tubo termorretráctil más delgado para cubrir la junta de soldadura, luego el termorretráctil más grande para cubrir el conector en sí.

Puede ser más fácil colocar los conectores en el interruptor antes de usar el tubo termorretráctil más grande, ya que eso evitará que los conectores estén demasiado apretados en las pestañas del interruptor.

Las imágenes muestran la configuración del cableado y es bastante simple. El conector de enchufe es para el paquete de batería y el conector de enchufe es para que pueda enchufar fácilmente el cargador de batería.

Paso 8: Opciones

Un puesto

Hacer un soporte es realmente útil cuando desea probar los motores sin que el robot despegue. Hice uno con un poco de pino de desecho; mira la imagen para ver cómo se instaló.

Tiras de LED

¡Todos los proyectos son mejores con LED!:-) En este caso, se utilizan para algo más que mostrar. Dado que podemos conectarlos al Arduino a través de un pequeño control electrónico de velocidad, el robot puede usarlos para indicar el estado, que es una gran herramienta para depurar el comportamiento del robot. Tenía un par de ESC que eran avanzados solo para aviones y perfectos para controlar las tiras de LED también en una tienda de pasatiempos en línea.

Como tenemos un Arduino, también puede usar LED digitales RGB como Neopixels (LED WS2812b).

Paso 9: RoboRealm

Este robot usa solo la cámara como sensor. Puede agregar fácilmente otros que se adapten a su aplicación.

El sistema de visión artificial de RoboRealm determina dónde debe ir el robot y envía comandos de control del motor a través del puerto serie. El puerto serie está conectado a un Arduino Uno y Adafruit Motor Control Shield. El Arduino ejecuta un programa de escucha en serie simple para recibir comandos y ejecutar los motores y el servo de inclinación de la cámara.

Para probar este robot, diseñé un curso con Fiduciales como marcadores de puntos de referencia. Los fiduciales son imágenes simples en blanco y negro que son fáciles de detectar para los sistemas de visión por computadora. Puede ver algunas muestras en las imágenes a continuación. Se puede usar cualquier tipo de Fiducial, e incluso se pueden usar algunas imágenes regulares; lo que sea que funcione con el entrenamiento, es lo suficientemente fácil para que el robot lo detecte y aísle a distancia, y no se confunda con otras imágenes en el entorno. Usando RoboRealm, programé el robot para visitar cada Fiducial en orden; no es mucho código ya que todo el procesamiento de imágenes se realiza con módulos de apuntar y hacer clic. El archivo.robo está adjunto y puede ver cómo utilicé una máquina de estado simple para marcar cada estado a medida que nos movíamos entre los marcadores. Dado que podemos decir en qué dirección están mirando los Fiduciales, también usamos el ángulo como una pista para decirle al robot en qué dirección debe comenzar a buscar el siguiente Fiducial en el curso. En el video del primer paso, puede ver el tercer fiducial inclinado 90 grados a la izquierda, diciéndole al robot que mire a la izquierda en lugar de a la derecha.

Para usar el código adjunto, descargue el archivo.ino y cárguelo en su Arduino Uno.

El archivo.robo de RoboRealm es el que utilicé para esta demostración. Tiene algunos filtros adicionales y código de motores anteriores, etc. que están todos deshabilitados o comentados, pero puede ver algunas de las posibles variaciones. Para los Fiduciales, abra el módulo Fiducial y entrénelo en la carpeta de Fiduciales adjuntos. Puede usar diferentes, pero deberá cambiar los nombres de archivo en la parte superior del módulo VBScript.

Paso 10: Variante Nano-ITX

También construí uno con una placa Nano-ITX que tenía. Usé una placa de fuente de alimentación de 12v y monté el disco duro debajo de la placa base con soportes angulares adicionales. Luego, se utilizaron separadores para mantener la placa base alejada del disco duro.

Paso 11: Opción de motor de CC

Usé motores de CC para algunas versiones anteriores. Funcionan bien y necesitará un controlador de motor como RoboClaw. El uso sería similar, con un Arduino ejecutando RoboClaw por simplicidad: tienen código de muestra de Arduino.

Para este enfoque, utilicé motores de cabezal de engranajes de CC y ruedas BaneBots (ver imágenes).

Los tornillos adicionales y las tuercas Keps eran para un soporte uniforme en una versión anterior con una batería de celda de gel de plomo ácido de 12v 7ah.

Algunas de las piezas mostradas:

(2) Motores de cabeza de engranaje - 12vdc 30: 1 200rpm (eje de 6 mm) Lynxmotion GHM-16

(2) Codificadores de motor en cuadratura con cables Lynxmotion QME-01

(6) Tornillos del motor: M3x6 (paso de 0,5), cabeza redonda (MMC 91841a007)

(2) Ruedas: 2-7 / 8 "x 0.8", Montaje hexagonal de 1/2 "en BaneBots

(2) Cubo, Hexagonal, Serie 40, Tornillo de fijación, 6 mm de diámetro, 2 de ancho en BaneBots

(4) Conectores de motor 22-18 AWG.110x.020 (McMaster 69525K56)

Finalista en el Concurso de Automatización 2017