Cola oscilante impulsada por alambre suave (curso TfCD, TU Delft): 5 pasos (con imágenes)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificación: 2024-01-30 08:44

Se ejecutó una exploración tecnológica para determinar la posibilidad de activar un robot pez con un cuerpo activo accionado por cable y una cola compatible con disquete. Utilizamos un material que es a la vez resistente para servir como columna vertebral y flexible, lo que crea una distribución de flexión uniforme. Para crear esto utilizamos polipropileno de 0,5 mm. Nuestro objetivo es oscilar la cola cerca de la frecuencia propia del material para aumentar la eficiencia.

Paso 1: Reúna los materiales

Los componentes necesarios son:

1. Arduino UNO

2. Servo

3. Espuma

4. Palos

5. polipropileno de 0,5 mm

6. Cuerda diminuta

Paso 2: construye la cabeza

La importancia de "la cabeza" reside en mantener el servo en su lugar y elevarlo a la misma altura que los segmentos de la cola.

Paso 3: construye la cola

Cortamos la forma de la cola de una hoja de polipropileno de 0,5 mm. Para lograr una forma de cola, se recomienda imprimir la forma de la cola en una hoja de papel y usarla como plantilla.

A continuación, debes construir los vertebrados y colocarlos hasta un poco antes de la mitad de la longitud de la cola. En nuestro caso 4 vértebras serán suficientes. Las vértebras deben tener un orificio en cada lado que debe estar alineado con el servo. Usamos espuma con palos de madera (porque se pegaba mejor al PP) para esto para probarlo rápidamente. Pero recomendamos utilizar un material más rígido como la madera en lugar de la espuma.

La última vértebra debe asegurarse un poco mejor ya que la cuerda tirará de ella directamente. Usamos madera para esto y un clavo para asegurar la cuerda.

Paso 4: cuerda

Para lograr el movimiento oscilante, se conecta un pequeño cable inexpresable desde el servo a través de los orificios y se une a la última vértebra.

Paso 5: Arduino

Usamos un código arduino simple para mover el servo 12 grados en cualquier dirección con un pequeño retraso de 0.3 segundos. Esto hizo que nuestra cola se moviera cerca de su frecuencia propia. tienes que ajustar estos parámetros y posiblemente incluir control de velocidad para crear el mismo efecto en tu prototipo.