Escaneo y dibujo del robot LEGO Delta: 7 pasos (con imágenes)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificación: 2024-01-30 08:44

Usando LEGO NXT para construir un robot Delta.

Escaneo y dibujo combinados.

Paso 1: análisis cinético

Abra el PDF para ver los detalles.

Referencia: https://www.google.com.tw/url? Sa = t & rct = j & q = & esrc = s…

Paso 2: mecanismo

LEGO NXT * 1 Motor LEGO * 3 Sensor de luz LEGO * 1 LEGO Mindstorms * 1 caja Pizarra blanca * 1 (Porque la pizarra blanca tiene menos fricción) Marcador de pizarra blanca * 1 Repisa * 1 Cinturón * n (Fija la repisa y el robot juntos.)

Si tiene más equipo, puede usarlos para construir una caja de cambios. Es mejor que el motor tenga una relación de reducción grande.

Cambie la longitud del brazo para satisfacer sus necesidades.

Es mejor usar la rótula en el cruce. No lo tengo, así que lo cambio a 2 juntas de revolución.

Paso 3: simulación de MATLAB

Usando MATLAB para simular la acción.

Calcule la trayectoria del robot antes de operar el robot. Puede evitar el funcionamiento incorrecto, como exceder el espacio de trabajo.

Paso 4: Código de LabVIEW - Principal

1. Haga clic en la parte inferior "Inicializar". Puede permitir que el robot siempre arranque desde el mismo lugar. Dar 3 potencias a los motores, hacer que funcionen en la parte superior del estante. Calcular la diferencia entre el valor anterior y el actual del grado del motor. Si la diferencia es 0, la inicialización está completa.

2. Haga clic en la parte inferior "Escanear". Dele a NXT una matriz L (cm) * L (cm) que tenga d columnas y d filas. Deje que el sensor de luz escanee de izquierda a derecha y de arriba a abajo. Si los valores de ese sensor de luz determinado es negro (en la imagen es <45, pero será diferente), se accederá a la matriz como X0, Y0, Z0. Y saldrá del proceso de escaneo.

3. Cambie el sensor de luz a marcador de pizarra blanca.
4. Haga clic en la parte inferior "Dibujar". El dibujo comenzará en la posición a la que accede el Paso 2 (X0, Y0, Z0). El script de matlab es la trayectoria que inserta.

Paso 5: Código LabVIEW - Delta Inverse

Es el cálculo cinemático inverso.

Las entradas son las coordenadas x, y y z de los puntos de la trayectoria.

Las salidas son el ángulo y la potencia de tres motores, y los "bucles" muestran el número de bucles.

Paso 6: Código LabVIEW - 3 Motor Sync

Usando control PID.

Entrada de puerto de 3 motores, potencia, ángulo.

Si la diferencia entre el ángulo del motor leído de NXT y el ángulo que dio Delta Inverse es menor a 5 grados, el motor dejará de girar.

Si se detienen 3 motores, el proceso está completo.