Robot humanoide basado en Arduino que usa servomotores: 7 pasos (con imágenes)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificación: 2024-01-30 08:43

Hola, todos, Este es mi primer robot humanoide, fabricado con una lámina de espuma de PVC. Está disponible en varios espesores. Aquí, usé 0,5 mm. En este momento, este robot solo puede caminar cuando lo enciendo. Ahora estoy trabajando para conectar Arduino y Mobile a través del módulo Bluetooth. Ya hice una aplicación como Cortana y Siri para Windows Phone que está disponible en la tienda de aplicaciones https://www.microsoft.com/en-us/store/apps/patrick … Después de conectar ambas con éxito, puedo controlarla a través de la voz comando en Windows Phone.

Pasé muchos meses resolviendo el problema de sobrepeso de la batería y terminé con una falla épica debido a un problema de presupuesto. Entonces, finalmente decidí darle energía a una batería externa de plomo-ácido.

Veamos cómo descubrí el diseño perfecto del cuerpo del robot.

Paso 1: Ensayos y errores al diseñar el modelo

Al principio no tengo idea sobre la potencia de los servomotores y la electrónica-eléctrica que se ocupa de las baterías y los circuitos. Primero planeé un robot de tamaño real de aproximadamente 5 a 6 pies. Después de intentarlo casi 6 o 7 veces me di cuenta del par máximo de un servo y reduje hasta 2 a 3 pies de altura total del robot.

Luego intenté subir hasta la cadera del robot para verificar el algoritmo de caminar.

Paso 2: diseñar el modelo y el algoritmo

Antes de continuar, debemos decidir cuántos motores necesitamos y dónde debemos reparar. Luego diseñe las partes del cuerpo de acuerdo con las imágenes dadas.

Paso 3: componentes necesarios

1) Lámina de plástico

2) súper pegamento

3) 15 - Servomotores de alto par (utilicé TowerPro MG995)

4) Arduino Atmega 2560 u otras placas Arduino

5) Batería de 6 V (mínimo 3 números. Casi 5 motores por cada batería)

6) Módulo Bluetooth HC-05 para comunicación

7) ¡Otras cosas básicas que tiene todo aficionado!

Paso 4: Construyendo el cuerpo

Después de luchar con piezas de madera, encontré esta lámina de plástico bastante fácil de cortar y pegar para hacer varias formas.

Corté agujeros para encajar los servomotores directamente en la hoja aplicando superpegamento (usé 743).

Paso 5: cableado

No estoy estudiando una especialización en electrónica o electricidad. Y no tengo suficiente paciencia para diseñar una PCB o diseñar un cableado adecuado. Por eso este cableado desordenado.

Paso 6: aumentar la potencia

Puedes ver que usé solo 11 servomotores al principio. Debido a un problema de sobrepeso, se cayó y se rompió durante la prueba. Entonces, aumenté 4 servos más en cada unión de piernas.

Paso 7: codificación

He adjuntado el código de Arduino.

para (i = 0; i <180; i ++)

{

servo.write (i);

}

Este es el código básico para rotar cualquier servomotor conectado a cualquier placa Arduino.

Pero calibrar los grados de rotación y decidir qué motores deben funcionar durante el movimiento de cada pata es la parte más complicada de la codificación. Puede ser realizado por otro Sketch llamado (Servo_Test). Al probar el grado de rotación de cada motor a través de la comunicación en serie a través de la placa Arduino, podemos calibrar todos los motores.

Finalmente, el robot comienza a caminar después de ingresar el valor "0" en la ventana del monitor serial.

También he incluido un ejemplo de código fuente de muestra de Windows Phone 8.1 para conectar Arduino y Mobile usando bluetooth.