Tabla de contenido:
- Paso 1: conceptos y componentes
- Paso 2: hacer el esquema
- Paso 3: PCB
- Paso 4: Programa (arduino)
- Paso 5: Programa (Visual Basic)
- Paso 6: Probar todo en la PCB
- Paso 7: resultado final
Video: Seguidor de línea con Bluetooth: 7 pasos
2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificación: 2024-01-30 08:43
Este instructable fue hecho para un proyecto escolar.
Tuvimos que hacer un seguidor de línea con algunas especificaciones:
- Tenía que ser barato con un precio objetivo de 50 €.
- Lo más rápido posible:> 0, 5 m / s.
- Ancho de línea: 1,5 cm / radio de curva: 10 cm / intersecciones posibles (el coche tiene que conducir recto).
- El seguidor de línea tiene que funcionar en condiciones de luz normales (luces TL, luz solar, flash de la cámara,…).
- Máx. dimensiones 12 mm x 12 mm.
- Hardware simple: 1 fuente de alimentación, motores de CC económicos, puente en H,…
- Matriz de sensores de luz (min. 6).
- Controlador PID.
- Comunicación inalámbrica (infrarrojos, Bluetooth,…).
- 1 botón de inicio / parada, el seguidor de línea comienza con los últimos valores establecidos (incluso cuando se ha cortado la alimentación).
- Todos los ajustes se pueden cambiar a través de un programa de PC fácil de usar (Kp, Ki, Kd, depuración, velocidad máxima,…).
- El producto final tiene que ser un PCB de fabricación propia (diseño).
- Utilice componentes smd donde sea necesario.
Empecemos.
Paso 1: conceptos y componentes
Empiece este proyecto haciendo algunas elecciones. Estos son: controlador, comunicación, puente H, fuente de alimentación, sensores y motores. Estas elecciones dependerán unas de otras.
Mis elecciones fueron:
Microcontrolador: atmega32u4 (chip arduino leonardo) necesita 5V Comunicación: RN-42 (Bluetooth) necesita 3, 3V Potencia: Lio-ion 18650 2 x 4.2V 8, 4V3, 3V: UA78M33CDCYR5V: UA78M05CKVURG3H-bridge: TB6612FNGMotores: de prueba) y 30/1 (velocidad) Botones: B3SN-3112PSensores: microelectrónica SHARP GP2S700HCP
Paso 2: hacer el esquema
Para hacer los esquemas, mire en las hojas de datos y verá cómo todo debe estar conectado. Los esquemas se pueden hacer en varios programas diferentes (DipTrace, Eagle, EasyEDA,…).
Si quieres usar el mío puedes descargarlos aquí.
Paso 3: PCB
Cuando obtenga su PCB, deberá soldarlo todo. Asegúrese de no cortocircuitar los componentes.
Paso 4: Programa (arduino)
Todos los cálculos están en el arduino y los valores pueden ser cambiados por un programa diferente (vea el siguiente paso). Puede descargar el programa completo.
Paso 5: Programa (Visual Basic)
Escribí rápidamente un programa en Visual Basic que puede escribir valores en el seguidor de línea, también hay algunas características adicionales allí.
El programa y el código se pueden descargar aquí.
Paso 6: Probar todo en la PCB
Ahora tendrás que probar todo.
Si no hay problemas, puede comenzar a ajustarlo y hacerlo funcionar más rápido (de lo contrario, tendrá que encontrar qué puede causar el problema y luego resolverlo).
Haga esto cambiando el PID, la velocidad y el tiempo de ciclo.
Esto cambiará con cada seguidor de línea
Para mí, los valores fueron (para una velocidad de motores de 0, 858 m / s de 30: 1): - Kp: 4, 00-Ki: 0, 00-Kd: 26, 00-Velocidad: 140-Tiempo de ciclo: 2000
Si sus valores PID son demasiado altos, el seguidor de línea captará demasiada distorsión.
Paso 7: resultado final
Al final hicimos un seguidor de línea con todas las especificaciones que nos dieron y alcanzamos una velocidad de 0, 858 m / s. Esa es la velocidad más rápida en este proyecto escolar. Si quieres todos los documentos que están en este instructable y más, use el enlace a continuación (algunos de ellos están en holandés)
drive.google.com/drive/folders/169LRTWpR2k…
Mi blog (también en holandés).
linefollower20182019syntheseproject.blogsp…
Si tiene alguna pregunta, no dude en hacerla.
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