Brazo robótico - Bricolaje: 5 pasos

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificación: 2024-01-30 08:43

Desde que era niño, siempre quise hacer algo realmente genial. Desafortunadamente para mi yo más joven, no tenía suficientes conocimientos en ese momento para hacer nada. Pero ahora, sé un poco de electrónica y preparé este proyecto durante mis vacaciones de invierno.

Básicamente, he creado un brazo robótico usando cartón, servos y otras cosas con las que se pueden mover los dedos usando sensores flexibles de acuerdo con el movimiento de nuestros propios dedos.

Si tiene alguna sugerencia, déjela en los comentarios.

Paso 1: Componentes necesarios:

1. Servos
2. Sensores Flex (5)
3. Cartulina
4. Cinta
5. Instrumentos de cuerda
6. Arduino
7. Resistencia (5 x 1k ohmios)

Paso 2: Sensores flexibles:

¿Qué son?

Los sensores de flexión son sensores que varían la resistencia si se doblan de su estado original. Básicamente, es una resistencia variable.

Interfaz con Arduino:

Arduino no puede leer resistencias, pero puede leer voltajes a través de su pin analógico. Entonces, creamos un circuito divisor de voltaje.

Una cosa a tener en cuenta es que estos sensores son muy frágiles, así que trate de mantenerlos seguros y no los manipule con brusquedad.

Conecte el sensor flexible al Arduino como en la imagen de arriba. Después de conectarlos, conecte el Arduino a su computadora portátil y PC y abra Arduino IDE. Utilice el siguiente código para obtener el valor máximo y mínimo. En su estado original, dará el valor mínimo. Cuando dobla el sensor en un ángulo de 90 grados, obtendrá el valor máximo. Después de cargar el código, abra el monitor en serie para encontrar estos valores. Anote estos valores.

int flexsensor = A0; int val;

configuración vacía () {

Serial.begin (9600);

}

bucle vacío () {

val = analogRead (flexsensor);

Serial.println (val);

retraso (50);

}

Cortesía de imágenes: Google

Paso 3: Servos:

No voy a hablar sobre cómo funcionan los servos en este instructable. Hay otros tutoriales en línea para ayudarte con eso.

Los servos tienen tres terminales GND (marrón), Vcc (rojo) y señal (amarillo o naranja). Conecte Vcc a 5V de Arduino y GND del servo al suelo del Arduino. La señal va a los pines PWM del Arduino representados por el símbolo '~' (tilde). Otra cosa que debe saber es que los servos se mueven de 0 a 180 grados. Entonces, el IDE de Arduino tiene una biblioteca para enviar señales que envían grados a los servos.

El sensor Flex se va a colocar en nuestros dedos, por lo que cuando movemos los dedos, los sensores Flex también se mueven y, por lo tanto, la resistencia cambia. Debido a esto, Arduino lee diferentes valores de su pin analógico.

Recuerde que desde el último paso obtuvimos los valores máximo y mínimo del sensor. Usaremos esos valores para mapearlo de 0 a 180 grados.

#includeServo x; // definir objeto

int flexpin = A0;

int val;

int maxval = 870; // redefine el maxval según su sensor

int minval = 750; // redefine el minval según su sensor

configuración vacía ()

{

x. adjuntar (9); // Servo adjunto al pin 9

}

bucle vacío ()

{

val = analogRead (flexpin);

val = mapa (val, maxval, minval, 180, 0); // Asigna los valores de 0 a 180

x.write (val);

retraso (10);

}

El código anterior es para 1 servo y 1 sensor flexible.

Paso 4: Dedos mecánicos:

www.dropbox.com/s/m3jh0iiqwm2vx0e/robotic%…

Conseguí esto de Science toymaker

sciencetoymaker.org/

Descargue la imagen y tome una copia impresa y péguela sobre una hoja de cartón delgada.

Corta a lo largo de las líneas (continuas) y haz pliegues a lo largo de las líneas punteadas. Después de hacer esto, obtendrás un cuboide rectangular que será muy similar a un dedo. Hay dos partes de la imagen, la izquierda es la flexible y la derecha es para la estabilidad. No usé el correcto, pero ustedes pueden usarlo si quieren.

Repite lo mismo con los otros cuatro dedos. Después de esto, colóquelos en una base para representar la palma. Coloque una cuerda desde la parte superior del dedo a través del hueco interior y finalmente hasta la parte inferior. Si todo está bien, el dedo debe moverse si tira de la cuerda.

Paso 5: adjuntar todo:

Coloque todos los servos en la base. Mueva los servos inicialmente a 0 grados. Después de esto, coloca el accesorio que obtienes con los servos. Conecte las cuerdas a los servos. Repite todas las conexiones para los servos, sensores Flex para los otros cuatro dedos.

Solo tenía un sensor flexible, así que lo usé para controlar los 5 servos. Aquí lo modifiqué para que cada sensor flexible controle 5 servos independientes.

#includeServo x;

Servo y;

Servo z;

Servo a;

Servo b;

int flexpin = A0;

int val;

int maxval = 850;

int minval = 700;

configuración vacía ()

{

Serial.begin (9600);

x. adjuntar (9);

y.attach (10);

z. adjuntar (11);

a. adjuntar (5);

b. adjuntar (6);

}

bucle vacío ()

{

val = analogRead (flexpin);

val = mapa (val, maxval, minval, 180, 0);

Serial.println (val);

x.write (val);

y.write (val);

z.write (val);

a.write (val);

b.write (val);

retraso (10);

}