Tabla de contenido:
- Paso 1: lo que necesitamos
- Paso 2: recopilación de la dirección MAC y las características de BLE
- Paso 3: el boceto de Tactigon
- Paso 4: Bosquejo del robot
- Paso 5: Consideraciones finales
Video: Robot impulsado por Arduino controlado con Tactigon: 5 pasos
2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificación: 2024-01-30 08:43
Por The Tactigon Vea nuestro proyecto Siga más por el autor:
Acerca de: TACTIGON SKIN es un controlador de gestos con algoritmos y sensores de inteligencia artificial a bordo, que resuelve la acción no natural del dispositivo tradicional durante las interacciones con las máquinas. PUNTOS CLAVE:… Más sobre el Tactigon »
Visión general
Esta publicación mostrará cómo aprovechar las capacidades de BLE Central de The Tactigon. Queríamos controlar nuestro robot utilizando The Tactigon como un "volante 3D" que controlaba la velocidad con el cabeceo y la dirección con el balanceo. Hicimos muy pocos cambios en el código de ejemplo de Bluetooth original de Alphabot2 y escribimos un boceto para que The Tactigon se conectara a la característica BLE del robot y escribiera las velocidades de las ruedas.
Paso 1: lo que necesitamos
El Tactigon con un Arduino IDE Robot configurado. Usamos un robot de 2 ruedas con placa Arduino y radio BLE con interfaz UART. También pueden funcionar otros tipos de robots o personalizados. Dirección MAC del robot BLE y diversión característica
Paso 2: recopilación de la dirección MAC y las características de BLE
Una vez que nuestro entorno está configurado y nuestras placas están ENCENDIDAS, necesitamos recopilar la dirección MAC y la característica BLE. Para ello utilizamos una aplicación gratuita para Android llamada BLE Scanner.
Unos segundos después de que la aplicación debería mostrar el BLE del robot:
Como vemos, todos los dispositivos BLE que nos rodean se muestran en esta sección. Necesitamos anotar la dirección MAC de Waveshare_BLE: en este caso es: 00: 0E: 0B: 0C: 4A: 00 Al hacer clic en el botón CONECTAR accedemos a la información del dispositivo como atributo, servicio y característica personalizada.
Aquí tenemos que anotar el UUID CARACTERÍSTICO PERSONALIZADO, en este caso: 0000ffe1-0000-1000-8000-00805f9b34fb. Con estos elementos podemos configurar nuestro Tactigon BLE para que actúe como BLE Central en la sección setup () del código.
Paso 3: el boceto de Tactigon
círculo()
En esta sección tenemos el núcleo del boceto. A una frecuencia de 50 Hz, actualizamos los cuaterniones y los ángulos de euler.
Analizando el ángulo de paso proporcionado por la biblioteca de Tactigon, podemos determinar el radio de dirección reduciendo la velocidad de la rueda interna y acelerando la rueda externa.
Analizando el rollo, en cambio, podemos determinar la velocidad de desplazamiento del robot.
Con un sprintf preparamos el búfer para escribir la característica.
Paso 4: Bosquejo del robot
Dado que nuestro Bluetooth envía los datos recibidos a través de UART, obtenemos la velocidad de las ruedas directamente en el búfer de serie. Hemos configurado los pines del robot de la siguiente manera, todo como salida:
Para analizar el comando, primero leemos todo el búfer serial y verificamos si es más largo que 0:
Si el comando contiene "Wh", podemos analizar la cadena y recopilar leftSpeed y rightSpeed.
La función direct_motor asigna la velocidad transmitida por The Tactigon a cada rueda del robot. ¡Al hacerlo, The Tactigon actuará como un volante virtual!
Paso 5: Consideraciones finales
Este boceto muestra una aplicación potencial de The Tactigon, con el modo BLE Central es posible conectarse a dispositivos BLE existentes y recopilar información o controlarlos. ¡Estén atentos para más código de Tactigon!
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