Brazo robótico 3D con motores paso a paso controlados por Bluetooth: 12 pasos

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificación: 2024-01-30 08:40

En este tutorial veremos cómo hacer un brazo robótico 3D, con motores paso a paso 28byj-48, un servomotor y piezas impresas en 3D. La placa de circuito impreso, el código fuente, el diagrama eléctrico, el código fuente y mucha información se incluyen en mi sitio web.

Paso 1: Solicitud

Descargue la aplicación y el archivo fuente ->

Paso 2: circuito

Paso 3: Materiales del proyecto

Arduino uno

Caracteristicas

• Microcontrolador: ATmega328
• Voltaje de funcionamiento: 5 V
• Voltaje de entrada (recomendado): 7 - 12 v
• Pines de entrada / salida digital: 14 (de los cuales 6 son salidas PWM)
• Pines de entrada analógica: 6
• Memoria flash: 32 KB (ATmega328) de los cuales 0,5 KB son utilizados por Bootloader.
• SRAM: 2 KB (ATmega328)
• EEPROM: 1 KB (ATmega328)
• Velocidad del reloj: 16 MHZ.

Paso 4: Motor paso a paso 28BYJ-48

Los parámetros de este motor paso a paso son:

• Modelo: 28BYJ-48 - 5V
• Voltaje nominal: 5V (o 12V, valor indicado en la parte trasera).
• Número de fases: 4.
• Reductor de velocidad: 1/64
• Ángulo de paso: 5, 625 ° / 64
• Frecuencia: 100Hz
• Resistencia DC: 50Ω ± 7% (25 ° C)
• Frecuencia de tracción:> 600Hz
• Frecuencia sin tirón:> 1000Hz
• Par de tracción:> 34,3 mN.m (120 Hz)
• Par de autoposicionamiento:> 34,3 mN.m
• Par de fricción: 600-1200 gf.cm
• Arrastre en torque: 300 gf.cm
• Resistencia de aislamiento> 10 MΩ (500 V)
• Aislamiento eléctrico: 600VAC / 1mA / 1s
• Grado de aislamiento: A
• Aumento de temperatura: <40 K (120 Hz)
• Ruido: <35dB (120Hz, sin carga, 10cm)

Paso 5: ULN2003APG

Especificaciones principales:

• Corriente de colector nominal de 500 mA (salida única)
• Salida de 50 V (hay una versión que admite una salida de 100 V)
• Incluye diodos de retorno de salida
• Entradas compatibles con TTL y lógica CMOS de 5 V

Paso 6: Características de Servo SG90 Tower Pro

• Dimensiones (L x W xH) = 22.0 x 11.5 x 27 mm (0.86 x 0.45 x 1.0 pulgadas)
• Peso: 9 gramos
• Peso con cable y conector: 10,6 gramos
• Par de apriete a 4,8 voltios: 16,7 oz / pulg o 1,2 kg / cm
• Voltaje de funcionamiento: 4,0 a 7,2 voltios
• Velocidad de giro a 4,8 voltios: 0,12 seg / 60º
• Conector universal para la mayoría de receptores de radiocontrol
• Compatible con tarjetas como Arduino y microcontroladores que operan a 5 voltios.

Pinout

Naranja–> Señal

Rojo–> Positivo

Marrón–> Negativo

Paso 7: Módulo Bluetooth HC-05

• Funciona como dispositivo maestro y esclavo bluetooth
• Configurable mediante comandos AT
• Bluetooth V2.0 + EDR
• Frecuencia de funcionamiento: banda ISM de 2,4 GHz
• Modulación: GFSK (Modulación por desplazamiento de frecuencia gaussiana)
• Potencia de transmisión: <= 4dBm, Clase 2
• Sensibilidad: <= - 84dBm @ 0.1%
• BERSecurity: Autenticación y cifrado
• Perfiles de Bluetooth: puerto serie Bluetooth.
• Distancia de hasta 10 metros en óptimas condiciones
• Voltaje de funcionamiento: 3,6 V CC a 6 V CC
• Consumo de corriente: 30 mA a 50 mA
• Chip: BC417143
• Versión o firmware: 3.0-20170609
• Baudios predeterminados: 38400
• Velocidades de baudios admitidas: 1200, 2400, 4800, 9600, 19200, 38400, 57600, 115200.
• Interfaz: TTL serial
• Antena: Integrada en la PCB
• Seguridad: autenticación y cifrado (contraseña predeterminada: 0000 o 1234)
• Temperatura de trabajo (máx.): 75 ° C
• Temperatura de trabajo (Min): -20 ° C
• Dimensiones: 4,4 x 1,6 x 0,7 cm

Paso 8: 4 LED (opcional)

Paso 9: Pines (opcional)

Paso 10: puente

Paso 11: PCB

Descargar archivo Gerber ->

Paso 12: Código fuente

Descarga el código fuente en