Brazo robot paletizador en miniatura UArm para Arduino: 19 pasos (con imágenes)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificación: 2024-01-30 08:42

En 2014 compré un brazo robótico de paletización en miniatura para Arduino en línea, también estaba comenzando a experimentar con la impresión 3D. Comencé a realizar ingeniería inversa en el brazo que compré e investigué cuando vi a David Beck haciendo lo mismo en el sitio Thingiverse de Makerbot. Comenzamos a trabajar juntos hacia nuestro objetivo común de un brazo robótico de código abierto asequible y fácil de hacer (Lite Arm i2).

Estoy transfiriendo una versión mejor de las instrucciones de ensamblaje a este sitio, ya que voy a hacer otra ejecución de estas en mi tienda en línea Tesla Robotics & Electronics.

Puede imprimir en 3D estos brazos usted mismo a partir de las partes que se manifiestan aquí; Brazo robótico de código abierto (Lite Arm i2)

También tenemos un grupo de Google+ para colaborar y aprender aquí; Lite Arm Google +

Este modelo era un conjunto de uArms "Bubblegum" cuyas ganancias se donaron a la caridad.

Paso 1: Todas las piezas, hardware y servos impresos en 3D

Asegúrese de tener todas las piezas impresas en 3D que se muestran, 39 en total, además, también necesitará lo siguiente:

Servos:

Compatible con los servos Tower Pro MG995 o MG996 [x3]

• 1x rotación de la base
• 2x movimiento del brazo
• Compatible con un Tower Pro SG92R opcional [x 1] (cabe en la cabeza)

Hardware:

• El montaje requerirá tornillos de máquina # 6M con tuercas y contratuercas.
• El montaje requerirá arandelas planas n. ° 6M.
• El montaje requerirá 3 tornillos de 1,5 "para terraza o paneles de yeso.
• El montaje requerirá una varilla roscada de 6 ~ 7 "# 6M.

Los orificios de montaje se adaptan a un Arduino UNO

** Es posible que sea necesario lijar 4 de los pequeños espaciadores del servo básico para encajar (según el servo utilizado). No se requiere ninguna otra pieza. Se incluyen 2 espaciadores extra pequeños.

! ¡No apriete demasiado las piezas, esto puede dañar el uArm y evitar que funcione correctamente

Dimensiones ensambladas:

Altura: aproximadamente 12 pulgadas (posición más alta)

Longitud total: 19,5 pulgadas con el brazo completamente estirado (posición más larga)

Longitud del brazo: 13,25 pulgadas con el brazo completamente estirado (posición más larga)

Ancho: 6.5 pulgadas en el punto más ancho con Tower Pro MG995 Servos

Ancho sin servos: 4.5 pulgadas.

Ancho, base: 4 pulgadas x 4 pulgadas

Orificios de montaje de la base: 4.5 pulgadas, medidos de ancho.

Paso 2: Montaje: Paso 1

Presione las tuercas # 6 en las ranuras como se muestra con un par de alicates, esto evitará que giren libremente al ensamblar los lados más adelante

Fije el anillo a la base como se muestra

Paso 3: Montaje: Paso 2

Inserte espaciadores en la base del uArm. Es posible que sea necesario lijar los espaciadores para ajustarlos según el servo utilizado

Instale MG995 o un servo compatible en la parte superior de los espaciadores y asegúrelos con tornillos de máquina # 6 de 1/2 pulgada

Paso 4: Montaje: Paso 3

Ensamble el soporte de la base con el espaciador y el soporte de la bocina del servo usando 3 tornillos de máquina # 6 de 1 "como se muestra

Fije la bocina del servo con tornillos a través del soporte de la bocina del servo

Paso 5: Montaje: Paso 4

Conecte la base del uArm al soporte de la base de los pasos anteriores con el tornillo de máquina de la bocina del servo como se muestra

Paso 6: Montaje: Paso 5

Utilice el hombro más pequeño en este montaje.

Conecte el MG995 o el servo compatible a través del hombro pequeño con el cuerpo del servo hacia afuera usando 4 tornillos de máquina # 6 de 1/2"

Paso 7: Montaje: Paso 6

Fije uno de los conectores de enlace impresos a la bocina del servo con tornillos

A continuación, conecte el conjunto del conector de enlace al servo usando el tornillo de máquina de los servos

Paso 8: Montaje: Paso 7

Use el hombro más grande para esta porción;

Conecte el MG995 o el servo compatible a través del hombro grande con el cuerpo del servo hacia afuera usando 4 tornillos de máquina # 6 de 1/2"

Paso 9: Montaje: Paso 8

Montaje del brazo inferior;

Necesitará las piezas que se muestran arriba, junto con 4 tornillos para metales de 2 "# 6 y 2 tornillos para madera de 1/2"

No apriete completamente los tornillos para metales de 2x 2 "# 6 en el brazo que sujetan los soportes transversales redondos, esto facilitará el montaje en los siguientes pasos

Paso 10: Montaje: Paso 9

Montaje del brazo superior:

Necesitará las piezas que se muestran arriba, junto con 5 tornillos para máquina # 6 de 2 "y tornillos para máquina # 6 de 1x 3"

Utilice los dos tornillos más largos para sujetar el enlace a la cabeza

Paso 11: Montaje: Paso 10

Ensamble las dos piezas del varillaje cinemático con tornillos para metales de 1/2 "# 6 como se muestra

Paso 12: Montaje: Paso 11

Conecte los conjuntos de brazo superior e inferior:

En este paso se usa la parte de conexión más corta, unida a la parte posterior del brazo superior como se muestra

Este se ensambla con tornillos de máquina # 6 de 1x 3 "en el punto de pivote del brazo superior y el brazo inferior. Se usa un tornillo de máquina # 6 de 1x 2" para el varillaje

Paso 13: Montaje: Paso 12

Fije el ensamble del hombro grande al ensamble del brazo usando el tornillo de máquina servo

• Conecte la varilla de conexión de los brazos al hombro grande como se muestra en la segunda imagen.

Paso 14: Montaje: Paso 13

Conecte el conjunto de hombro / brazo grande al conjunto de la base

El conjunto de hombro grande se fija mediante 2 tornillos de máquina # 6 de 1.5 "roscados a través de las 2 tuercas en el costado del conjunto de la base

Paso 15: Montaje: Paso 14

Conecte el ensamble de hombro pequeño al ensamble del brazo y al ensamble de la base

El ensamble de hombro pequeño se fija mediante 2 tornillos de máquina # 6 de 1.5 "roscados a través de las 2 tuercas en el costado del ensamble de la base

El varillaje del brazo superior está unido al cuerno pequeño del varillaje del hombro con un espaciador pequeño entre el varillaje y el cuerno usando un tornillo de máquina # 6 de 1x 2 "con un espaciador grande en el exterior como tope asegurado con una contratuerca de nailon

Paso 16: Montaje: Paso 15

• Se utiliza un trozo de varilla roscada para unir los dos hombros y apretar todo el chasis del brazo.
• Apriete esta varilla tirando de los espacios (espacio) de las partes entre las dos bocinas del servo.

! ¡NO apriete demasiado este perno ya que se producirán daños en el servo

Paso 17: Montaje: Paso 16

Plataforma de montaje Arduino:

Esta plataforma fue diseñada para un Arduino Uno en mente, pero un Arduino Duemilanove encajará bien

Ensamble como se muestra. Ambos soportes se sujetarán a los orificios correspondientes en cada uno de los hombros. La plataforma se monta sobre los soportes. Los orificios para tornillos con elevadores están integrados en la plataforma para acomodar el Arduino

Paso 18: Producto terminado

Brazo robot paletizador en miniatura UArm completado para Arduino

Paso 19: Instrucciones de bonificación

Las dos imágenes de arriba son instrucciones de pictogramas condensadas y fáciles de imprimir para el ensamblaje de uArm.

Finalista en el concurso Design Now: In Motion