Robot de telepresencia de tamaño humano con brazo de agarre: 5 pasos (con imágenes)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificación: 2024-01-30 08:40

MANIFIESTO Un amigo mío me invitó a una fiesta de Halloween (más de 30 personas) durante una pandemia, así que le dije que asistiría y me puse a diseñar un robot de telepresencia para causar estragos en la fiesta en mi lugar. Si no está familiarizado con lo que es un robot de telepresencia, básicamente es un robot al que puedo acceder a través de Internet y controlarlo como un títere desde cualquier parte del mundo. En este caso, es del tamaño de un humano y está diseñado para poder robar bebidas y apestar el lugar. Acerca de este robot de telepresenciaEl robot tiene rango de movimiento libre (izquierda / derecha / adelante / atrás) y un soporte basculante motorizado para Tableta Galaxy 10.1 . Mi robot tiene un brazo robótico telescópico hecho de una lámpara IKEA y una pinza de agarre personalizada con un sensor de presión incorporado. Esto utiliza un actuador lineal personalizado hecho de un servo de rotación continua. El robot también está equipado con un Febreeze rociador de especias de calabaza que se dispara cada 30 segundos y un tambor que libera maíz dulce y arañas / hormigas de juguete de forma intermitente en el piso (JA, JA, JA).

Sin embargo, ¿cómo funciona? Todo se basa en arduino uno y utiliza un escudo DMTF (tarda 2 semanas en llegar a California desde el sitio web). El escudo convierte las frecuencias del tono de marcado en comandos para servos. Básicamente, usa un simulador de tono de marcación en línea y presiona las teclas 1 a 9 para mover los servos. Es el tono de audio en sí el que emite el comando al escudo. Agregué el sitio web, pero cualquier generador de tonos similar funcionará. Tenga en cuenta que deberá combinar el audio de su computadora con el audio de su micrófono, generalmente usando una función llamada modo estéreo en las PC. Esto hace que la tableta / teléfono que recibe la llamada pueda escuchar los tonos que toca.

¡Reconocimiento! Me gustaría agradecer a Instructables Maker Randofo. Basé mi plataforma en su trabajo original. El código original para inclinar un teléfono / tableta y moverse en 2 servos de rotación continua fue creado por él. ¡Su código DMTF modificado y su biblioteca son intrínsecos a esta marca! He ampliado el código de manera significativa, pero no es mi trabajo. https://www.instructables.com/Telepresence-Robot-… ¡mira su instructable! ¡Es un editor de instructables increíble!

¡Adelante Minions! Esta cosa fue muy divertida de construir y la fiesta a la que voy a asistir es el sábado 24/10. ¡Agregaré un video de la carnicería más tarde! Si tiene alguna pregunta, hágamelo saber. Proporcioné una lista de materiales que está completa, excepto por los tamaños de los tornillos y las probabilidades / extremos que realmente están determinados por la dirección en la que se toma la construcción. Al mirar las fotos, recuerde que es un robot de fiesta de Halloween, por lo que hay basura no esencial pegada para que se vea genial.

Suministros:

onlinetonegenerator.com/dtmf.html

Arduino UNO ………………………………. Amazon.comDMTF Shield ………………………………. DFROBOT.comAmplificador de micrófono …………………………. DFROBOT.comForce Resistencia sensible 10k ………… Amazon.comBatería LiPo de 7.4v …………………………. Amazon.com Lámpara IKEA …………………………………. IKEA3 Servos de rotación continua ………. ServoCity.com2 Servos de 180 grados ……………………. ServoCity.com8mm Eje de latón o aluminio ……… Ferretería Hardware para locomoción ……………… ServoCity.comPiezas de PVC ………………………… ……….. Hardware Store3D Printer ………………………. Útil pero no esencial (tendrá que apoyarse en un amigo o hacer un pedido) Cortadora láser …………………… Útil pero no esencial (¡El cartón y el pegamento caliente también funcionan!)

Paso 1: Brazo de agarre y sensor

Utilizo un servo de rotación continua en el brazo de la lámpara para el mecanismo de servo lineal. Utilizo espuma en la garra de la pinza con una almohadilla de resistencia sensible a la fuerza detrás de ella para que la pinza no se destruya ni aplaste lo que está tratando de recoger. También monté un LED en el brazo de la pinza que se enciende cuando se alcanza un umbral de presión. Tenga en cuenta que el código también impide que el servo se mueva una vez que se alcanza el umbral de presión.

Cuando imprimo en 3D piezas que se van a utilizar para movimientos mecánicos repetitivos, utilizo Filamento PETG. Ha ayudado muy bien a los abusos repetidos. Utilizo un relleno del 50%. Los archivos que utilizo están en el formato para ser abiertos por 3DBuilder y Adobe Illustrator. Si no lo sabe, 3DBuilder es un software de diseño 3D gratuito que viene precargado en las PC. Es como el MSPaint del software 3D. Lo usé para crear todos los elementos 3D en esta construcción. Pero hombre, necesito aprender Blendr (también gratis y tiene muchas, muchas funciones interesantes).

Paso 2: el Galaxy Tab a Holder

Esta pieza está completamente impresa en 3D. Lo siento si no tiene acceso a uno. Realmente me gustaba construir modelos de cartón antes de tener mi impresora y estoy seguro de que esta pieza podría hacerse con pegamento caliente / tacos de madera / cartón. Como está ahora, usé rodamientos de bolas de 8 mm de diámetro interior y material de latón de 8 mm. También utilizo un collar de 8 mm con un tornillo de fijación. Esto adapta el mecanismo al servo. Yo uso el accesorio de servo redondo. Esto está diseñado para ser modular y el diseño funciona bien hasta ahora para mí. Por cierto, el amplificador de micrófono está pegado en caliente cerca de la salida del altavoz.

Paso 3: movimiento

No es fundamental que copie exactamente mi método de movimiento; de hecho, esta forma de triángulo, honestamente, no es tan estable. Pero utilizo los servos de rotación continua y los adjunto a las ruedas. Para manejar cualquier tipo de peso, debe quitar el peso del servo y colocarlo en la rueda / eje / cojinete de bolas.

Paso 4: cableado y codificación

Perdón por el diagrama. Usé MSPaint. Necesitará ajustar el convertidor reductor para que sea de 5v. Saque un voltímetro y un destornillador pequeño. Sí, sigue girando ese pequeño tornillo de ajuste.

El código arduino está aquí, así como la biblioteca DMTF que tendrá que agregar a la biblioteca IDE de arduino.

Hay un error en el diagrama. Se refiere a una batería de 11v. Terminé usando una batería LiPo de 7.4v en su lugar. Siéntase libre de ajustar la batería que usa para que se adapte a sus requisitos de energía.

Paso 5: Y está listo para causar estragos

Usted marca en su tableta y da un paseo por la casa de sus amigos, robando bebidas y persiguiendo gente. Diviértete con esto. Expanda el código. ¡Superar los límites!