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Video: Brazo robótico con servomotor RC controlado por fpga - Concurso de Digilent: 3 pasos
2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificación: 2024-01-30 08:42
Brazo robótico con servomotor controlado por FPGA
El objetivo de este proyecto es crear un sistema programable que pueda realizar operaciones de soldadura en la placa perf. El sistema se basa en la placa de desarrollo Digilent Basys3 y será capaz de soldar componentes en la placa de prueba para crear pequeños proyectos de electrónica con un número limitado de componentes que hayan sido montados previamente por el usuario.
Debido a que mi experiencia con la programación fpga y el software Vivado es limitada, utilicé el principio de comando del servomotor que encontré aquí: https://www.instructables.com/id/Controlling-Serv… y fui construyendo desde allí hasta que pude controlar mi brazo robótico, por lo que algunos de los archivos que utilizo en mi proyecto fueron creados por el ingeniero que subió el tutorial disponible en el enlace mencionado anteriormente.
El proyecto puede controlar 4 servomotores. Para hacer esto, creé una réplica del "Pmod CON3" usando el esquema y la documentación disponible en el sitio web de Digilent:
Este Instructable lo ayudará a comprender cómo controlar 4 motores servo tipo rc de forma independiente usando una placa fpga. Cada motor se puede mover en una posición de 0, 45, 90 y 170 grados, ya que los servos de mi brazo robótico solo pueden moverse de 0 a 180 (o 170 en mi caso) grados.
Debido a algún problema que encontré en uno de mis servomotores (probablemente de mala calidad), configuré la placa Basys3 para mover los motores hasta 170 grados para evitar la destrucción del servomotor (ya) defectuoso. De todos modos, un límite de 170 grados parece suficiente para que este proyecto funcione correctamente.
Paso 1: Componentes y equipo
- cuatro servomotores rc (S05NF STD o S06NF STD) o un brazo robot con servomotor
- Tablero Digilent Basys 3 fpga
- Software Xilinx Vivado
- cable micro USB
- Pmod CON3: Conectores servo R / C
- Suministro de CC de 5-7,2 voltios
Paso 2: archivos de proyecto
Extraiga los archivos y abra el proyecto con el software Vivado.
Paso 3: Conexión de los componentes
Conecte cada uno de los cuatro servomotores en una de las cuatro ranuras dedicadas prestando EXTRA atención a la configuración de los pines que es similar a la del PmodCON3 original (de izquierda a derecha PWM, Vcc, GND).
Conecte el DIY PmodCON3 en la parte superior del conector Basys3 Pmod C. Conecte la fuente de alimentación de 5-8 voltios al DIY PmodCon3.
Conecte la placa Basys3 a la PC, abra el proyecto y genere el flujo de bits. Programe Basys3 utilizando la información del sitio web de Digilent.
Utilice los botones e interruptores Sw0 y Sw1 en la placa Basys3 para operar los servomotores.
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