Tabla de contenido:
- Paso 1: Material: lo que necesita preparar
- Paso 2: Imprime tu Robo en 3D
- Paso 3: arma tu Robo
- Paso 4: Conexión del punto
- Paso 5: Pose inicial
- Paso 6: AP NodeMCU
- Paso 7: Mira este video de demostración de Hex Robo …
- Paso 8: Sí … Ahora tiene el módulo Cannon …
- Paso 9: Esquema de cableado de cañón
Video: Hex Robo V1 (con Cannon): 9 pasos (con imágenes)
2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificación: 2024-01-30 08:40
Inspirado por mi robot anterior, esta vez creo Hex Robo para War Game.
Equipado con cañón (siguiente en V2) o tal vez controlado con joystick (próximo en V3) creo que será divertido jugar con un amigo.
disparándose unos a otros usando una pequeña bola de plástico de cañón y hacer un desafío para ganar …
En mi robot anterior, alguna pieza es difícil de imprimir y difícil de ensamblar … por eso creo este robot que es más fácil de imprimir, más fácil de ensamblar y menos pieza.
El uso de 18 servos o 18DOF con 3 uniones por pierna es lo suficientemente flexible para un robot hexabot que para un robot hexabot 12DOF.
Espero que disfrutes construyendo esto …
Paso 1: Material: lo que necesita preparar
Este es todo el componente que necesitas comprar:
- Servocontrolador de 32 canales (x1)
- Wemos D1 Mini (x1)
- Engranaje metálico Servo MG90S (x18)
- 5v Ubec 6A mínimo (1x)
- mini convertidor reductor DC-DC (x1)
- Puente de cable dupont hembra - hembra (aproximadamente x10)
- Batería 3S (x1)
- un pequeño tornillo para el cuerpo y la bocina del servo
Paso 2: Imprime tu Robo en 3D
puedes descargar mis archivos Hex Robo 3D de thingiverse
normalmente lo imprimo usando PLA o ABS
Lo que necesitas imprimir es:
- 3 pares de tibia
- 3 pares de Coxa
- 3 dolor de fémur
- 1 cuerpo principal
- 1 tapa superior
- 1 tapa inferior
Paso 3: arma tu Robo
solo sigue el video de arriba
Después de que todo termine, podemos agregar más movimiento al código arduino. Utilizo el servocontrolador RTrobot para hacer algún movimiento y después de que tengamos el comando en serie para el servo, podemos ponerlo en el código con algunos ajustes de código.
descarga aquí
o aquí @ 4shared solo para windows y linux
PD Muy muy IMPORTANTE:
todos los RX y TX desde y hacia Wemos y los servocontroladores tienen que estar conectados firmemente, porque la rutina de bucle siempre marca "OK responder" de los 32 servocontroladores. Si no se encuentra el servocontrolador y no hay una respuesta "OK", entonces el programa entrará en bucle "anular el wait_serial_return_ok ()" Este error causará: - No se puede conectar al AP - Página web en blanco - El progreso de carga de la página no finaliza
Paso 4: Conexión del punto
Todo esto es un esquema electrónico, básicamente todos los servos controlados por el servocontrolador 32CH porque ya tiene un microcontrolador. Al igual que arduino, es independiente y se puede controlar mediante un comando en serie desde el controlador PS2, PC u otro dispositivo.
Mapeo de cableado:
- Salida de alimentación de 5v (+) de UBEC
- Suelo de UBEC y Mini Stepdown
- Salida de 5v (+) desde el mini reductor
- al pin Wemos D1 mini G
- al pin Wemos D1 mini 5v
- al pin Wemos D1 mini RX
- al pin Wemos D1 mini TX
- (haga coincidir el color de la clavija con el color del cable del servo) a la pata delantera derecha (clavija 1 a coxa, clavija 2 a fémur, clavija 3 tibia servo)
- (haga coincidir el color de la clavija con el color del cable del servo) a la pata delantera izquierda (clavija 5 a coxa, clavija 6 a fémur, clavija 7 tibia servo)
- (haga coincidir el color del pin con el color del cable del servo) a la pierna central izquierda (pin 13 a coxa, pin 14 a fémur, pin 15 tibia servo)
- (haga coincidir el color del pin con el color del cable del servo) a la pierna central derecha (pin 17 a coxa, pin 18 al fémur, pin 19 tibia servo)
- (haga coincidir el color de la clavija con el color del cable del servo) a la pata trasera izquierda (clavija 25 a coxa, clavija 26 a fémur, clavija 27 tibia servo)
- (haga coincidir el color de la clavija con el color del cable del servo) a la pata trasera derecha (clavija 29 a coxa, clavija 30 a fémur, clavija 31 tibia servo)
Paso 5: Pose inicial
IMPORTANTE…!!
- cuando encienda el servocontrolador, todos los servos se moverán a la posición / pose inicial / predeterminada
- coloque la bocina del servo lo más cerca posible como en la figura de arriba o en el video de arriba
- Vuelva a colocar el cuerno del servo y ajuste la postura de la coca, la tibia y el fémur como se muestra en la imagen anterior.
- apague y encienda de nuevo para asegurarse de que todas las piernas estén en la posición correcta
- no te preocupes si el ángulo es un poco diferente
- todavía puedes recortarlo en el código arduino
Paso 6: AP NodeMCU
Actualice su NodeMCU
Descarga el código aquí
El WeMos D1 mini es una placa wifi ESP8266 mínima. Usando wemos D1 mini como WIFI AP, podemos enviar un comando en serie al servocontrolador de 32 canales y la independencia se convierte en el servidor web AP para controlar el robot. todo lo que necesitamos es flashear la placa nodeMCU con el código adjunto y podemos conectar el teléfono inteligente al AP nodeMCU y usar el navegador web para abrir https://192.168.4.1 y podemos ver todo el comando.
Mapeo de pines ModeMCU:
- al pin RX del servocontrolador de 32 canales
- al pin TX del servocontrolador de 32 canales
- desde el pin G del servocontrolador de 32 canales
- desde 32 CH servocontrolador 5v pin
Paso 7: Mira este video de demostración de Hex Robo …
pronto publicaré el control remoto NRF …
espéralo … pero hasta entonces, diviértete con él …
PD: acabo de actualizar el módulo de cañón a continuación …
Paso 8: Sí … Ahora tiene el módulo Cannon …
descargue el modelo 3D del cañón de:
Paso 9: Esquema de cableado de cañón
Lista de parte electrónica:
Par de motor 716 cepillado 60000rpm (generalmente para mini drone jjrc h67 e011)
- Módulo Power Mosfet
- Mini-360 Módulo de fuente de alimentación de tamaño súper pequeño DC DC Módulo de potencia reductor para Arduino
- Servo de engranaje metálico MG90S
Cosas a saber:
- configure la potencia de voltaje de CC a CC para que no se ralentice y no vibre lo máximo que pueda (si la rueda siempre vibra, vuelva a equilibrar la rueda)
- El servo triger se conecta al PIN 6 de su arduino / nodeMCU y el cabezal del servo del disparador del cañón MS90S se conecta al PIN 24 del servocontrolador de 32 canales
- Si desea agregar LED para el indicador de estado, puede conectarse al PIN 5 (para la pierna LED positiva) de arduino / nodemcu usando 5v LED + resistencia en la pierna positiva (puede ser cualquier valor entre 100 Ohms y aproximadamente 10K Ohms) y el pierna negativa a GND
Segundo premio en Make it Move
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