Tabla de contenido:
- Suministros
- Paso 1: conecte los servos
- Paso 2: conecte el botón pulsador
- Paso 3: conecte los codificadores rotativos
- Paso 4: los archivos STL
- Paso 5: el código
Video: Brazo robótico controlado por codificador rotatorio: 6 pasos
2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificación: 2024-01-30 08:40
Visité howtomechatronics.com y vi el brazo del robot controlado por bluetooth allí.
No me gusta usar bluetooth, además vi que podemos controlar el servo con un codificador rotatorio, así que lo rediseñé para poder controlar el brazo del robot, usar el codificador rotatorio y grabarlo.
Suministros
SG90 * 3
MG996 * 3
codificador rotatorio * 6
Arduino mega * 1
Botón pulsador de 2 pines * 2
Resistencia de 560 ohmios * 2
Tornillos y tuercas M3
impresora 3d
Paso 1: conecte los servos
De izquierda a derecha: servo base (MG996), servo de cintura inferior (MG996), servo de codo (MG996), servo de mano más bajo (SG90), servo de mano media (SG90), servo de agarre (SG90)
No debemos conectar los 5V del Arduino a 5V externos (es decir, la resistencia en paralelo y tratarán de cargarse entre sí) Pero necesitamos conectar a tierra juntos como referencia para que funcionen si no tiene la tierra conectada al Arduino, no hay una ruta de retorno para la corriente desde su cable de señal (cable amarillo), por lo que la tierra de la alimentación externa debe conectarse tanto al pin de tierra del servo como al pin de tierra de Arduino. (Mientras que los cables negro y rojo son una fuente de alimentación independiente)
Tenga en cuenta que aquí separé el diagrama de conexión para servo, botón pulsador y codificador rotatorio porque es más fácil de leer por separado (todos se conectan a un solo Arduino Mega usando un pin en cada diagrama)
Paso 2: conecte el botón pulsador
El de la izquierda es el botón de reinicio.
El botón de reproducción es el correcto
El botón de reproducción reproducirá los movimientos grabados.
La resistencia que utilicé es dos de 560 ohmios.
Paso 3: conecte los codificadores rotativos
Pines de conexión:
// Entradas del codificador rotatorio 1
#define CLK1 53 #define DT1 51 #define SW1 49
// Codificador rotatorio 2 entradas
#define CLK2 45 #define DT2 43 #define SW2 41
// Codificador rotatorio 3 entradas
#define CLK3 50 #define DT3 48 #define SW3 46
// Codificador rotatorio 4 entradas
#define CLK4 42 #define DT4 40 #define SW4 38
// Codificador rotatorio 5 entradas
#define CLK5 34 #define DT5 32 #define SW5 30
// Codificador rotatorio 6 entradas más a la derecha
#define CLK6 26 // 26 #define DT6 24 // 24 #define SW6 22 // 22
Paso 4: los archivos STL
Los archivos STL acreditan howtomechatronics.com
Paso 5: el código
Pasos:
Presione reiniciar (reiniciar la reproducción)
Para servo excepto servo de agarre: gire el codificador giratorio de cada servo - presione hacia abajo el codificador (posición de inicio de grabación) para cada servo como girar codificador 1 - presione girar codificador 1 - gire codificador 2 - presione girar codificador 2
Después de registrar las posiciones de inicio, podemos hacer lo mismo para registrar la posición final.
Para servo de agarre: (con el otro servo) presione el codificador (registro de agarre abierto) (después de que grabemos la posición de inicio del otro servo y estén en esa posición) gire - presione nuevamente (grabe agarre cerca para atrapar algo) (después de registrar la posición final del otro servo y ellos están en esa posición) rotar - presionar el codificador (grabar agarre abierto para soltar el objeto)
presione el botón de inicio (los servos girarán desde la posición de inicio hasta la posición final) // si desea repetir el proceso, debe presionar el botón de inicio varias veces
el botón de reproducción es el correcto
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