PROYECTO: Impulso: 6 pasos

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificación: 2024-01-30 08:42

Una tercera mano

Paso 1: Lista de herramientas y piezas

Herramientas / Materiales

• Impresora 3D (Lulzbot Mini y TAZ6)
• Taladro
• Papel de lija
• Super pegamento
• Software de modelado 3D (Autodesk Fusion 360)

Partes

• Mucho filamento
• 15 tornillos M3 de 16 mm
• 5x Sensores Adafruit Flex
• 5x Servos TowerPro MG92B
• 1x Arduino Mega
• Carrete de hilo de pescar (alambre de nailon)
• 1x guante de tela
• Muchos cables
• 1x batería de 9V
• 1x tablero

Paso 2: modelo 3D

Usamos una de las manos de nuestro compañero de equipo como modelo de referencia tomando las medidas de cada segmento de dedo como puedes ver en la imagen de arriba. Usando las dimensiones que medimos, pudimos CAD cada dedo y la palma.

Después de probar si cada dedo se desliza perfectamente en la palma, hicimos agujeros en la palma para enrutar los cables hasta el antebrazo. El antebrazo fue diseñado para encajar perfectamente en la palma. También agregamos jorobas en el antebrazo para compensar los servos para que los cables de nailon no interfieran entre sí.

Paso 3: Imprimir

Usamos un Lulzbot Taz con la configuración anterior para imprimir todas las partes de los dedos, la palma y el antebrazo.

Paso 4: ensamblar

Lije las partes planas de cada parte de los dedos y haga agujeros más grandes si es necesario. Luego use pegamento para unir los segmentos y use los tornillos M3 como juntas para los segmentos. Después de hacer esto para cada dedo, deslice las articulaciones hacia la palma. Para sujetar el antebrazo a la palma, intercalamos la palma entre dos partes que forman el antebrazo. Para que los sensores flexibles lean el movimiento de tus dedos, los pegamos al guante que usaría el usuario. Después de esto, unimos los cables de extensión a los pines de los sensores flexibles al quemarlos a los pines. Finalmente, usamos un Arduino Mega donde codificamos la mano para que coincida con los movimientos del usuario dentro del guante.

Paso 5: Código

El código primero define dónde se conecta cada servo y sensor flexible. Luego inicia el modo de calibración que toma los valores mínimo y máximo de los sensores flexibles y los asigna a los valores mínimo y máximo en el servo. La última parte del código le dice al servo que se mueva a una posición basada en el valor de entrada del sensor.