Linefollower HoGent - Proyecto de síntesis: 8 pasos

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificación: 2024-01-30 08:40

Voor het vak Syntheseproject kregen we de opdracht een linefollower te maken. En deze instructable zal ik uitleggen hoe ik deze gemaakt heb, en tegen welke problemen ik o.a ben aangelopen.

Paso 1: De Componenten Verzamelen

Lista de materiales:

• El chasis está impreso en 3D 5 x 100 x 150
• 50: 1 Polulu motoren
• DRV 8833 H- Brujas
• Batería de litio 18650 (2x)
• 2x 18650 Batterij Houder
• Arduino Leonardo
• 2 Wago klemmen
• Sensor QTR-8A
• Módulo HC-05 BT
• USB oplader voor de batterijen
• Cables de puente
• Arduino a +/- cable

Dit alles está besteld op opencircuit en tme.eu, goede levertermijn.

Paso 2: prueba de conceptos

Vooraleer je start aan de programmatie raad ik aan om van elke component (DRV - HC 05 - QTR-8A) een POC te maken. Zo weet je zeker dat je weet hoe de componenten werken.

En bijlage de hojas de datos.

1. Sensor

Let er op dat de sensorwaardes voor zwart en wit voldoende uit elkaar liggen, dit kan met de Arduino QTR library.

2. H-Brug

De DRV 8833 heeft 4 ingangen en 4 uitgangen. De uitgangen spreken voor zich, maar let bij het sturen van de ingangen zeker op de richting van de motoren, test dit zéker allemaal uit vooraleer je naar de volgende stap gaat.

3. HC-05

Voor deze POC ondervond ik weinig problemen. Let er zéker op dat je Serial1 selecteert, en de baudrate op 9600 zet voor deze Serial. Prueba uit de je data kan verzenden en 2 richtingen, vooraleer je doorgaat naar de volgende stap. (PC A TELÉFONO - TELÉFONO A PC).

En bijlage vind je mijn code van de prueba de conceptos, moest je er niet aan uit geraken.

Paso 3: De Assembly Van De Robot

Ik bouwde de robot volgens plattegrond en bisel. Let er op dat je achteraan genoeg gewicht hebt zodat de motoren genoeg grip hebben. Verder koos ik ervoor de sensor ongeveer 5 mm boven de grond te laten hangen.

Achteraan heb ik gewicht voorzien dmv 2 carwash-jetons, het is belangrijk dat je genoeg grip hebt om de robot niet te laten slippen in the bochten.

De bodemplaat mide 10 x 15 x 0,5 cm, en su impresión 3D. De motoren - batterijen heb ik bevestigd met spanbandjes (zie fotos), om ze zo makkelijk opnieuw te verwijderen. Eens alles goed vasto zit, kan je doorgaan naar het aansluiten.

Paso 4: cableado

Bedrading gebeurd aan de hand van het schema en bijlage.

OPGELET:

- ¡Dejemos que zéker op se reuniera con A1 / 2 en B1 / 2, zodat je zeker doblada dat de motoren in de juiste richting draaien!

- Zorg dat de batterijen en serie staan en niet parralel!

- Zorg dat alles netjes gesoldeerd is zodat je geen malas conexiones hebt!

Paso 5: De Code

Laad volgend programma op de Arduino, zorg ervoor dat je library serialcommand y eepromanything in dezelfde map hebt staan als je arduino project.

De code vind je hier:

CÓDIGO

Paso 6: De Regelaar

En el código vind je 3 parámetros terug die je met het comando set kan veranderen. (bv set kp 50, set diff 2,..)

Los parámetros de huidige vraag je op se reunieron con el comando 'debug'.

Veranderen de parameters aan de hand van volgende waarnemingen:

- Volgt de robot de lijn niet / verhoog KP

- Schokt de robot op de lijn / verlaag KP

- Versnelt de robot in de bochten / verlaag diff

- Vertraagt de robot en de bochten / valt stil / verhoog diff

- Valt de robot stil / te traag / verhoog power

Inicio met kp 1 - diff 0.5 en potencia 55

Paso 7: Het Resultaat

Et voila! Je robot zou na enkele uurtjes regelwerk de lijn moeten volgen en rondjes rijden.

Paso 8: consejos y trucos

Ik ondervond enkele problemen se reunió con mijn robot, ik geef graag enkele tips mee:

• Zorg ervoor dat de wielen in de juiste richting draaien (H-BRUG correcto) se encontró con la izquierda Adelante, izquierda Atrás, derecha Adelante y derecha Atrás.
• Controleer dat je op index 0 (0) en 5 (30) de juiste position selecteert
• Zorg dat alles hardware matig OK is, sensor ver genoeg van het chasis - wielen goed vast