Pinza robótica: 6 pasos

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificación: 2024-01-30 08:42

En este proyecto les mostraré cómo hice una pinza robótica que está controlada por un Arduino y es totalmente imprimible en 3D. El proyecto se basa en el brazo robótico de código abierto que jjshortcut publicó en instructables hace más de 8 años. Puedes consultar su proyecto aquí.

Paso 1: Impresión 3D

Todas las partes utilizadas están impresas en 3D. Tomé el archivo DXF de proyectos de código abierto y lo abrí en ink scape. Luego separé todas las partes individuales y eliminé una vez que no lo necesitaba, guardé cada parte individualmente y usé un convertidor de SVG a STL en línea. Una vez convertido, configuré la altura en 5 mm para todas las piezas, excepto las pinzas principales que establecí a una altura de 10 mm.

Luego abrí los archivos STL en Cura y los guardé en la tarjeta SD e imprimí todas las partes.

Paso 2: Montaje

Una vez que se imprimieron todas las piezas, utilicé un taladro de 3 mm para agrandar los orificios en las piezas, ya que estaban ligeramente por debajo del tamaño. Luego tuve que limar algunas de las ranuras para que todas las partes encajaran.

Usé pernos M3 y tuercas nyloc M3 para unir las piezas. Adjunté el servo a la impresión 3D usando tornillos autorroscantes realmente pequeños. Luego adjunté la impresión 3D al extremo del servomotor también usando pequeños tornillos autorroscantes.

También utilicé cinta de doble cara para pegar un cinturón de goma al final de la pinza para que tenga más agarre al recoger cosas.

Paso 3: el controlador

Decidí usar un Arduino UNO para controlar el servo. El circuito es muy simple, simplemente conecte el positivo del servo a 5v y el negativo a tierra y luego el cable de señal al pin 9.

Una vez que el servo esté conectado, conecte un potenciómetro al pin analógico 0, luego una vez el lado del potenciómetro a tierra y el otro lado a 5v.

Luego cargué el código conectando el Arduino a la computadora y compilando y luego cargándolo en el Arduino. He incluido el código a continuación.

#include Servo myservo; // crea un objeto servo para controlar un servo

int potpin = 0; // pin analógico utilizado para conectar el potenciómetro

int val; // variable para leer el valor del pin analógico

configuración vacía () {

myservo.attach (9); // conecta el servo en el pin 9 al objeto servo}

bucle vacío () {

val = analogRead (potpin); // lee el valor del potenciómetro (valor entre 0 y 1023)

val = mapa (val, 0, 1023, 0, 180); // escalarlo para usarlo con el servo (valor entre 0 y 180)

myservo.write (val); // establece la posición del servo de acuerdo con el valor escalado

retraso (15); // espera a que llegue el servo}

Paso 4: ¡Listo

Ahora que todo está conectado y programado al girar la perilla del potenciómetro, la pinza se abrirá y se cerrará. Esta pinza se podría unir a un brazo de robot para que recoja cosas.

Paso 5: Reconocimiento

Agradezco a LCSC Electronics por la asociación.

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