Seguidor de línea GoPiGo3: 8 pasos

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificación: 2024-01-30 08:41

En este tutorial, tomamos un seguidor de línea y lo usamos en GoPiGo3 para que siga una línea negra.

Paso 1: recopilación del hardware

Hay algunas cosas que necesitamos antes de comenzar a construir nuestro seguidor de línea:

1. Uno de los 2 seguidores de línea de Dexter Industries: el seguidor de línea roja o el negro, un poco más corto. El seguidor de la línea negra es mucho más eficiente que el primero.
2. Un paquete de baterías para GoPiGo3. Recomendamos usar el paquete de baterías de Dexter Industries, ya que puede mantener la Raspberry Pi en funcionamiento incluso cuando los motores funcionan a toda velocidad.
3. Una GoPiGo3: solo necesita una GoPiGo3 y eso es todo.
4. Pistas de seguidor de línea: se pueden descargar desde aquí.

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Paso 2: crea tu pista

Esta parte llevará un tiempo. Básicamente, vaya aquí, descargue el PDF que contiene las plantillas e imprima el siguiente número de mosaicos para que pueda construir la pista mostrada o simplemente construir la suya propia y omitir este paso bastante largo:

• 12 fichas de tipo # 1.
• 5 fichas de tipo # 2.
• 3 plantillas de tipo mosaico # 5.
• 3 plantillas del tipo de mosaico n. ° 6: aquí, terminará con un mosaico adicional.

A continuación, córtelos y péguelos con cinta adhesiva e intente que encajen como en la imagen de arriba. Tenga en cuenta que hay un mosaico en la esquina superior derecha del tipo n. ° 1 que se superpone con otro del mismo tipo; así es, así que no se confunda cuando vea eso.

Además, si de alguna manera, la impresora no tiene suficiente tóner y el negro se desvanece, es posible que desee colorear las líneas negras con un marcador para que se destaquen para el seguidor de línea. No es totalmente necesario, pero puede hacer que el seguidor de línea sea más preciso.

Paso 3: elige el seguidor de línea

Tienes que elegir con qué seguidor de línea quieres ir: el rojo o el negro.

Independientemente, el seguidor de línea tiene que estar orientado como en la foto de arriba como también se describe en la documentación (documentación de ReadTheDocs de DI_Sensors & GoPiGo3).

Paso 4: Montaje del seguidor de línea

El seguidor de línea tiene que sentarse así en la GoPiGo3. El kit de seguidor de línea de Dexter Industries viene con algunas cosas más como espaciadores, tuercas y arandelas para ayudarlo a arreglarlo en la GoPiGo3.

Independientemente del sensor seguidor de línea que obtenga, encontrará espaciadores de 40 mm en su kit. Por lo tanto, puede estar seguro de que el espacio entre la GoPiGo3 y el piso será adecuado (que es aproximadamente de 2-3 mm).

Nota: En la foto de arriba, verá que he usado algunas tuercas para hacer que el espaciador sea aún más largo y eso se debe a que no estoy usando los espaciadores estándar que vienen en el kit Line Follower; los míos son de 30 mm y deberían haber sido 40 mm.

Paso 5: Calibración del seguidor de línea

Para calibrar el seguidor de línea, independientemente de cuál esté utilizando, comience instalando las bibliotecas adecuadas en la Raspberry Pi. Puede hacer esto en una imagen de Raspbian o Raspbian For Robots. En primer lugar, ejecute estos comandos:

curl -kL dexterindustries.com/update_gopigo3 | intento

curl -kL dexterindustries.com/update_sensors | intento

Reinicie y luego cambie el directorio a

/ inicio / pi / Dexter / GoPiGo3 / Proyectos / PIDLineFollower

Luego ejecute el programa en ese directorio como

python pid_tuner.py

A continuación, coloque el robot sobre una superficie blanca (con el seguidor de línea adjunto y conectado al puerto I2C) y presione el botón correspondiente para calibrarlo. En realidad, debe verificar el menú y ver qué botón corresponde a "Calibrar el seguidor de línea en una superficie blanca". Lo mismo ocurre con la superficie negra.

El proyecto se puede encontrar en GitHub aquí.

Una vez calibrados, los valores se almacenan incluso cuando la Raspberry Pi pasa por un ciclo de energía. Solo necesita ser recalibrado cuando el seguidor de línea se cambia con el otro encendido o cuando los colores de la pista cambian significativamente.

Paso 6: Configuración de las ganancias de PD

Valores óptimos para el seguidor de línea

Usando los botones apropiados descritos en el menú, actualice las ganancias de PD para el seguidor de línea apropiado que está usando.

Seguidor de línea negra

Para el nuevo seguidor de línea, los siguientes parámetros funcionan mejor para GoPiGo3:

1. Velocidad base = 300
2. Frecuencia de bucle = 100
3. Kp = 1100
4. Ki = 0
5. Kd = 1300

La velocidad base y la frecuencia de bucle deben cambiarse directamente en el código.

Seguidor de la línea roja

Para el seguidor de línea antiguo, los siguientes parámetros funcionan mejor para GoPiGo3:

1. Velocidad base = 300
2. Frecuencia de bucle = 30
3. Kp = 4200
4. Ki = 0
5. Kd = 2500

La velocidad base y la frecuencia de bucle deben cambiarse directamente en el código.