Hexa-pod: 6 pasos

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificación: 2024-01-30 08:41

Este es un hexápodo, es un robot de tamaño pequeño que tiene piezas pequeñas hechas con la impresora 3D utilizando filamento de nailon.

Es fácil de controlar y desempeñar su función. Los movimientos son:

Hacia adelante

Hacia atrás

Vuelta a la derecha

Giro a la izquierda

Adelante derecho

Delantero izquierdo

derecha hacia atrás

izquierda al revés

El diseño utilizado para el cuerpo del hexápodo es rectangular. La forma del cuerpo rectangular con seis patas con tres grados de libertad de cada pata es su especialidad. Este diseño replica el movimiento dinámico de los insectos de seis patas. El diseño de Hexapod es la versión mejorada del hexápodo de mi proyecto anterior (instructables.com/id/HEXAPOD-2/) que hice hace 2 años con la ayuda de La regla de plástico En estos dos años, como estudiante de ingeniería, aprendí a usar diferentes programas y software. (como proteus y CAD) lo que me ayuda a hacer que este hexápodo esté a la altura de esto. Actualizo este hexápodo del primero a este reemplazando todas las partes del cuerpo.

Paso 1: herramientas y materiales

Para construir este hexápodo, usé algunas herramientas básicas y se enumeran como:

1. Impresora 3D: la impresora 3D se utiliza para imprimir todas las partes 3D del hexápodo.

2. Cinta de papel: la usé para unir el cable en sus respectivos lugares.

3. Cola caliente y cola: Se utiliza para colocar el portaequipos fijo en los lugares.

4. Soldador: Se utiliza para soldar el cabezal macho en la placa de pvc.

MATERIAS:

Traje todo el componente electrónico de la tienda electrónica.

y el componente electrónico son:

1. Arduino Uno

2. Servomotor SG90

3. Módulo Bluetooth hc-05

Arduino Uno: como es barato y fácil de usar y en mi hexápodo anterior tenía el mismo Arduino uno que estaba disponible anteriormente, así que uso un Arduino pero puedes usar cualquier Arduino.

Servo Sg90: Es un servomotor liviano que tiene un buen rendimiento y tiene un grado de operación (0-180), aunque había usado el servo sg90. Me gustaría sugerir el uso del servo mg90 porque después de varias operaciones del servomotor sg90, el el rendimiento se degrada a medida que los engranajes de plástico se rompen.

Módulo Bluetooth (Hc-05): es duradero y tiene una alta velocidad de transmisión a una tasa de brote de 9600 y se puede operar a través de un voltaje de 3-5 dc.

Fuente de alimentación: para la fuente de alimentación tengo la flexibilidad de usar diferentes fuentes de alimentación. Como el hexápodo se puede operar en 5v dc, el hexápodo se puede alimentar a través del banco de energía, así como del cargador móvil general oa través del puerto USB del portátil USB. Puerto.

Paso 2: construcción de las piezas 3D

Como hay una gran cantidad de plataformas para software CAD de módulos 3D y con cualquier información básica y conocimiento sobre el comando, cualquiera puede construir sus propios módulos 3D. Para el diseño de los módulos 3d utilicé una plataforma en línea (onshape.com)

Para el diseño de los módulos 3d, primero necesito crear la cuenta e iniciar sesión, ya que he creado una cuenta de estudiante y puedo acceder a todas las funciones de onshape.

Para el diseño de los módulos 3d he tomado la referencia de diseño del proyecto disponible en estos sitios instructables (https://www.instructables.com/id/DIY-Spider-RobotQuad-robot-Quadruped/). referencia de ese proyecto para el diseño del componente de mi hexápodo, pero todo el diseño lo hago yo similar a ellos.

Generalmente en mi hexápodo, estos son los componentes utilizados

1.parte superior del cuerpo x1

2.parte inferior del cuerpo x1

3. Coxa izquierda x 3

4. Coxa derecha x3

5. Femur x6

6. Tibia izquierda x 3

7. Tibia derecha x3

8. Soporte x12

los módulos 3D se pueden descargar a través de este enlace:

drive.google.com/drive/folders/1YxSF3GjAt-…

echemos un vistazo al diseño de los módulos 3d con deminsion:

Paso 3: cableado y conexión

Para el cableado del hexápodo, diseñé el diagrama del circuito en el proteus y desarrollé el circuito en la placa de matriz de pvc como se muestra en las fotos. La conexión del servomotor es común como

servomotor (1-7)

servomotor (2-3)

servomotor (5-6)

servomotor (8-9)

servomotor (11-12)

servomotor (14-15)

servomotor (17-18)

Servomotor (10-16)

Paso 4: Montaje y simulación en el Cad

Ahora veamos la simulación de las piernas del hexápodo cómo obtiene los tres grados de libertad.

El tiempo que más tiempo lleva el proyecto es diseñar los módulos 3d de las diferentes piezas e imprimirlos además de simular los circuitos.

El problema técnico más común que se produjo en este proyecto al principio es la administración de energía y la administración de peso para superar el problema de la fuente de alimentación, el suministro de energía al servomotor conecté directamente el puente desde debajo del puerto Arduino A / B. Y también tomé el suministro de 5v dc de la placa Arduino mediante el cual el suministro de grosella aumenta con el suministro de 5v restante, por lo que obtengo los beneficios, ya que mi hexápodo puede funcionar con cualquier cargador móvil ordinario, banco de energía o puerto USB de la computadora portátil. Y para mantener el peso y el centro de gravedad uniformemente incluso cuando sus patas se elevan en el aire, he programado el hexápodo de tal manera que replicara el movimiento de los insectos de seis patas. Las primeras tres piernas se levantan y se mueven, luego aterrizan y luego otras tres piernas restantes se levantan y se mueven y luego aterrizan, por lo que todo el peso se coloca en el centro del cuerpo.

Paso 5: Código Arduino y Apk móvil

Después de imprimir módulos 3d y recopilar todo el hardware y ensamblarlos, programo el Arduino según nuestros requisitos. He codificado el hexápodo como, ya que replica el movimiento del insecto mientras se mueve hacia adelante, hacia atrás, hacia arriba, hacia abajo, etc.

Y para dar el comando y controlar el hexápodo, desarrollé las aplicaciones de Android como mis requisitos y el programa (codificación) que tengo en Arduino. Para mostrarle a mi hexápodo su función de movimiento dinámico, aquí hay una foto de mis aplicaciones. Este apk tiene el botón (pulsador) y proporciona el código individual especial para realizar la función específica.

Aquí el código:

Paso 6: terminado

Después de ensamblar todo el hardware y programar arduino y aplicaciones móviles. finalmente este hexápodo está listo para operar.

Actualicé este hexápodo de mi primer hexápodo a este como se muestra en la imagen, lo que he hecho utilizando diferentes conocimientos adquiridos en mis cursos de ingeniería, así como a través de la ayuda de diferentes publicaciones relacionadas con hexápodo en este sitio instructables.com

Como este proyecto es uno de los grandes logros de mi carrera estudiantil. Continuaré actualizándolo y haciendo otro proyecto.

así que si alguien tiene alguna pregunta relacionada con el robot pod o mi proyecto "hexápodo", simplemente pregúntela.

Aquí hay un vistazo de mi hexápodo donde mi sobrino está controlando el hexápodo y divirtiéndose.