Chasis De Robot Con Orugas Impresas En 3D: 7 Pasos (con Imágenes)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificación: 2024-01-30 08:40

Chasis de tanque de robot impreso en 3D.

(Puede encontrar instrucciones en inglés a continuación)

Aún es un trabajo en progreso, únase a la discusión

www.twitch.tv/bmtdt

Este es el primer paso para la construcción de un robot tanque (por las orugas, no tiene armas). De diseño abierto, y con el objetivo de que pueda ser utilizado en aplicaciones de todo tipo, como educación, experimentación y exploración.

Este Instructable cubre la construcción del chasís con motores de este rover, pero por tamaño de la guía y desarrollo no incluye el control, el cual puede ser a su gusto, hay suficiente espacio para trabajar dentro, y en un siguiente instructivo se compartirá un control por WiFi con el ESP8266.

Uno de los puntos principales de este proyecto fue desarrollar orugas completamente impresas en 3D, donde al final el mecanismo requiere unos cuantos tornillos, tuercas y un par de roles.

El proyecto está inspirado en el Prototank de Thingiverse, pero es un diseño completamente nuevo (desde cero), además, entre las diferentes opciones para construir las orugas, se eligió experimentar con una adaptación de eslabones para guías de cables, específicamente les Yet Another Cable Cadena

La idea en el futuro es mejorar y parametrizar complemente el diseño.

Este es uno de nuestros proyectos sociales como ELECOMTECH, y participará en el Genuino Day CR 2016.

Además fue petición de mi sobrino de 4 años.

Cualquier mejora o consulta al respecto no dude en contactarnos.

Noticias: Este Proyecto fue aceptado en el Concurso Make It Move y el Concurso de Robótica

www.instructables.com/contest/makeitmove2016/

inglés

Este es el primer paso para construir un tanque robot (por tracción de cadena, sin armas). De código abierto, y con el fin de que se pueda utilizar en todo tipo de aplicaciones, como educación, experimentación y exploración del diseño.

Este es uno de nuestros proyectos sociales como ELECOMTECH, y participará en el GenuinoDay CR Day 2016. También fue un pedido de mi sobrino de 4 años.

Este Instructable cubre la construcción del chasis con motor de CC para este rover, pero por el bien del tamaño y el desarrollo instructable no incluye control, que puede ser cualquier sistema de control que pueda colocar en él, hay suficiente espacio para trabajar y en un control instructable posterior se compartirá en base a WiFi con ESP8266.

Uno de los puntos principales de este proyecto fue desarrollar unas pistas de tanque totalmente impresas en 3D (sin pasadores de metal), que al final el mecanismo requiere unos tornillos, tuercas y un par de rodamientos 608.

El proyecto está inspirado en el Prototank de Thingiverse, pero es un diseño completamente nuevo (desde cero), también entre las opciones para construir las vías, se eligió experimentar con una adaptación de los eslabones utilizados para guiar cables, específicamente el Yet Another Cable Chain.

La idea en el futuro es mejorar y un diseño paramétrico completo.

Cualquier mejora o pregunta al respecto por favor contáctenos.

Noticias: Este proyecto fue aceptado en el concurso Make It Move y el concurso de robótica

Paso 1: Preparar Las Piezas (Parts)

Materiales

• 2 x Rollo 608
• 18 x Tornillos M3 15 mm
• 4 x Tornillos M3 25 mm
• 20 x Tuercas para tornillo M3
• 2 x Motores DC DG01D (Usamos la versión del 120: 1 y probaremos con la de 48: 1)

Herramientas

• Alicate de puntas
• Destornillador o llave para los tornillos M3

Nota sobre impresión 3D

El diseño se probó con una FDM utilizando tanto ABS como PLA, ambos funcionaron y tuvieron sus ligeras diferencias, principalmente al hacer la oruga en ABS se notó más suave, entonces pueden utilizar cualquiera de los 2 materiales para imprimir las piezas.

Es posible que después de imprimir necesite hacer alguna limpieza de las piezas (quitar material de soporte, problemas de tolerancia), por lo que puede necesitar algunos materiales adicionales como lija, acetona, o lo que necesite en su pos-proceso de impresión normal.

Piezas a Imprimir

Los archivos los puede descargar de thingiverse en

Lista resumen de las piezas a imprimir.

• 2 x BaseMotor
• 2 x BaseRueda
• 2 x Conector Central
• 2 x GuiaRuedaMotor
• 2 x RuedaTrack_Motor
• 2 x RuedaTrack_Bearing608_1
• 2 x BearingCap608Large
• 2 x transversal
• 2 x Parachoques_Proto
• 72 x Chain_link_Track_1.2 (36 por cada oruga)

Los eslabones (Chain_link) son pequeños y se pueden imprimir varios a la vez, estos tienen puenter por lo que también es posible imprimirlos sin soporte. Recordar además que este trabajo está en desarrollo y el diseño se puede mejorar. Uno de nuestros objetivos es el de tratar de hacer una impresión de la oruga ya ensamblada.

De todo el proyecto la parte más difícil es ensamblar las orugas, nada que un poco de paciencia y perseverancia no pueden manejar.

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Materiales

• Rodamiento 2 x 608
• 18 x Tornillo M3 15 mm
• 4 x Tornillo M3 de 25 mm
• 20 x tuercas M3
• 2 x motores DC DG01D

Instrumentos

• Alicates
• Destornillador

Nota sobre la impresión 3D El diseño fue probado con una impresora FDM usando plásticos ABS y PLA, ambos funcionaron y tuvieron sus ligeras diferencias, principalmente al hacer que la cadena en ABS se sintiera más suave, luego puede usar cualquiera de los 2 materiales para imprimir las piezas.

Es posible que después de imprimir tengas que hacer algo de limpieza (quitar material de soporte, problemas de tolerancia), por lo que es posible que necesites algunos materiales adicionales como papel de lija, acetona o lo que necesites en tu post-proceso normal.

Partes para imprimir archivos se pueden descargar desde Thingiverse

Lista de las piezas a imprimir.

• 2 x BaseMotor
• 2 x BaseRueda
• 2 x ConectorCentral
• 2 x GuiaRuedaMotor
• 2 x RuedaTrack_Motor
• 2 x RuedaTrack_Bearing608_1
• 2 x BearingCap608Large
• 2 x transversal
• 2 x Parachoques_Proto
• 72 x Chain_link_Track_1.2 (36 cada cadena)

Los eslabones (eslabones de cadena) son pequeños y se pueden imprimir varios a la vez, tienen brindges por lo que también es posible imprimirlos sin soporte. También recuerde que este trabajo está en desarrollo y el diseño se puede mejorar. Uno de nuestros objetivos es intentar hacer una cadena ensamblada para ser impresa en 3D.

Lo más difícil de este proyecto es montar las pistas, nada que un poco de paciencia y constancia no pueda manejar.

Paso 2: Ensamblar Las Orugas (Ensamblaje de Cadenas)

Como se mencionó en el paso anterior, el ensamblar las orugas es el paso más difícil, recomendamos hacerlos con tiempo y paciencia, (intentaremos probar un diseño ya ensamblado en el futuro o con secciones listas).

Primero recomendamos imprimir Chain_links adicionales, porque es muy probable que se quiebren algunos cuando está montando (el diseño se modificó también para que fuera más fuerte ante la tensión, pero aumenta la dificultad de ensamble).

Cada eslabon se enlaza con el otro a "presión", pero para aumentar la resistencia de la cadena los pins son un poco más largos que el Chain Link original, así que será necesario doblar más las pestañas por un momento (entre más rápido mejor), y es en esta acción que se podría quebrar un poco la pieza, si se quiebra se recomienda reemplazarla.

Es importante que el engranaje entre en el espacio entre eslabones (en especial el ancho) por lo que es bueno estar verificando que entra correctamente.

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Como se mencionó en el paso anterior, ensamblar las cadenas es el paso más difícil, recomendamos hacerlo con suficiente tiempo y paciencia (intentaremos probar un nuevo diseño ya ensamblado en el futuro o tal vez secciones de cadena).

Primero recomendamos imprimir Chain_links adicionales, porque es muy probable que algunos de ellos se rompan al ensamblarlos (el diseño fue modificado para ser más fuerte bajo estrés, pero mayor dificultad de ensamblaje).

Cada eslabón está ligado al otro por "presión" pero para aumentar la fuerza los pernos de la cadena son un poco más largos que el Eslabón Original de la Cadena, por lo que será necesario doblar las pestañas por un momento (cuanto más rápido mejor) y esto es la acción que podría romper un poco la pieza, si se rompe se recomienda reemplazarla.

Es importante que los engranajes encajen en el espacio entre enlaces (especialmente anchos) por lo que es bueno verificar esto.

Paso 3: Montar Los Motores (Montaje de motores)

Este es un buen momento para montar los motores.

Solo requerirá las piezas BaseMotor y los tornilos M3 de 25mm junto con sus tuercas.

Se atornillará cada motor a su base con 2 tornillos en las posiciones mostradas en las imágenes.

Ajuste bien las tuercas, por que con la vibración se pueden mover y caer, si se desea se pueden usar tuercas de bloqueo o un adhesivo.

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Este es un buen momento para montar los motores de CC. Las piezas necesarias son BaseMotor y tornillos M3 de 25 mm con sus tuercas.

Cada motor utiliza 2 tornillos en las posiciones que se muestran en las imágenes.

Apriete firmemente las tuercas, porque la vibración puede moverlas, si lo desea, se pueden usar contratuercas o adhesivo.

Paso 4: Ensamblar El Marco Del Robot (Ensamblaje del marco)

2 Conectores centrales unen las bases de motor, bases de las ruedas y los transversales.

4 tornillos de 15 mm en cada conector unen todas las piezas.

Es importante que al poner los tornillos se verifique que queden lo más recto posible, puede poner el marco en la mesa para ver que no se tambalee, o que se tambalee lo menos posible, puede que hayan defectos de impresión que lo tuerza un poco, así que este momento es bueno para minimizar ese efecto.

Luego se pueden poner las piezas del Bumper_Proto en ambos lados, este no requiere tuercas ya que la misma pieza impresa tiene el espacio justo para que se auto atornille aunque sea un tornillo de este tipo.

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2 ConectorCentral que conecta la base del motor, las bases de las ruedas y la transversal. 4 tornillos de 15 mm en cada uno conectan todas las piezas del marco.

Es importante asegurarse de que estén lo más rectos posible al colocar los tornillos, se puede poner el marco sobre la mesa para ver que no se tambalee, o al menos posible bamboleo, los defectos de impresión pueden torcerlo un poco, así que esta vez es bueno para minimizar ese efecto.

Luego puedes colocar las piezas de Bumper_Proto en ambos lados, esto no requiere tuercas ya que la pieza impresa tiene suficiente espacio para autoenroscar incluso un tornillo de este tipo.

Paso 5: Instalar Las Ruedas a Los Motores (Colocación de ruedas dentadas)

Está en 2 pasos

Primero montar las ruedas en los motores, entrar a presión y es importante que entren bien, que no tengan problema en poner luego la siguiente pieza.

Luego se pone la Guía de la rueda con 2 tornillos y tuerca cada una, como se observa en las fotografías, no debería haber problema en entrar en su lugar.

La distancia al chasis en la que queda la rueda es importante para la cadena, si queda mal se puede salir.

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Es en 2 pasos Primero montar las ruedas sobre motores, por presión y es importante un buen ajuste, sin problema a la hora de colocar la siguiente pieza (GuiaRuedaMotor).

Luego coloque la guía para la rueda con 2 tornillos y tuerca cada uno, como se ve en las fotografías, estos no deberían tener problemas para colocarse en su lugar.

La distancia al chasis sobre el que se coloca la rueda es importante para la cadena, si está mal se saldrá la cadena.

Paso 6: Ruedas Y Cadena (Cadena y Ruedas)

Las cadenas deben estar preparadas, ya que al poner las otras ruedas se pone a la vez la cadena.

Primero hay que preparar el rol en la rueda.

Luego se pone la rueda, junto con la cadena y se atornilla en su lugar (no requiere tuerca). Esto para ambos lados.

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Las cadenas deben estar preparadas, para poder poner las ruedas con la cadena de una vez. Primero tienes que preparar el rodamiento 608 en cada rueda libre.

Ahora se coloca la rueda, junto con la cadena y se atornilla en su lugar (no requiere tuerca). Haga esto en ambos lados.

Paso 7: Un Rodar (Vamos a rodar)

En este punto el chasis y motores está listo.

Lo que queda es hacer lo que quiera hacer con el robot. Escoger su controlador, instalarlo, programarlo, ponerle energía y enviarlo a lo desconocido.

En el video pueden ver el robot moviendose simplemente con una batería de Litio y un PowerBoost de 5V 1A.

En un siguiente instructable mostraremos cómo controlar el robot con un ESP8266 por medio de WiFi.

Este proyecto está en desarrollo y cualquier apoyo que nos pueda dar será bienvenido. También sus opiniones sobre qué se podría hacer con este amigo.

Agredecemos a nuestros amigos y familias por hacer posible el desarrollo de este proyecto.

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En este punto, el chasis y los motores están listos. Lo que queda es hacer lo que quieras hacer con este robot. Elija su controlador, instálelo, configúrelo, ponga energía y envíelo a lo desconocido.

En el video puede ver el robot simplemente moviéndose con una batería de litio y un módulo PowerBoost de 5V 1A.

En un siguiente instructable mostraremos cómo controlar el robot con un ESP8266 a través de WiFi.

Este proyecto está en desarrollo y cualquier apoyo que nos pueda brindar será bienvenido. También sus comentarios sobre lo que se podría hacer con este amigo.

Agradecemos a nuestros amigos y familiares por hacer posible este proyecto.