Conversión de robot de camión RC: 5 pasos (con imágenes)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificación: 2024-01-30 08:45

Este Instructable cubre la conversión de un camión RC barato y listo para usar en una poderosa plataforma de visión robótica capaz de seguir la pelota, etc.

Siempre me ha gustado ver los proyectos en todo el mundo utilizando robots costosos, ejecutando un software de procesamiento de visión complejo y soñé con el día en que tendría el mío propio para jugar. ¿Ganar la lotería o construir una barata? Barato gana cada vez. Digo barato, pero lo que quiero decir es barato. Depende de lo complicado que quieras que sea y de cuánto tengas por ahí. Tal vez debería ser "barato en comparación con un robot Corrobot o Whitebox" (aunque tienen mucha más funcionalidad) de todos modos. Piezas necesarias Toyabi Skullcrusher RC monster truck SSC-32 para cámara web inclinable Logitech Pro 9000 webcam Sabertooth 2x10a controlador de velocidad Placa del sistema de computadora portátil Dell C610 + proc + memoria + convertidor inalámbrico de 12v - 19v para ejecutar una computadora portátil desde una batería SLA de 12v Batería de 12v (yo usé una batería de 12v SLA 7ah pero es un poco demasiado pesado, ¿tal vez un LIPO?) RS232 - Convertidor TTL (casero o Ebay) para Sabertooth USB - Convertidor RS232 para SSC-32 Unidad de control remoto y llavero (casero o Ebay) - esto es a prueba de fallas, así que puede cortar la energía al concentrador USB Sabertooth Ventilador de 12V Viejo decodificador de satélite - vació esto y lo usó como una caja para guardarlo todo. Software Windows Xp Roborealm UltraVNC

Paso 1: abastecimiento del camión RC

Mientras navegaba por Ebay, un día me encontré con nuevos camiones monstruo RC que se vendían a muy bajo precio. Lo interesante de ellos era que tenían una dirección estilo tanque en lugar de la dirección Ackerman normal como la mayoría de los camiones RC. Se pueden comprar en Europa en Seben Racing y en los EE. UU. En Amazon y se llaman "Skull Crusher" de Toyabi.https://www.amazon.com/Remote-Control-Scale-Monster-Yellow/dp/B000ODT7RK Aquí hay algunos videos de los camiones en acciónhttps://www.wilhelmy-it.de/seben/pictures/racing_king/king.htmlhttps://www.youtube.com/v/GFLU0xfkD3s&hl=enTenía un buen sentimiento robótico sobre estos, le pedí a mi media naranja que me consiguiera uno para mi cumpleaños. El camión es ENORME y viene con un controlador de velocidad simple que está encendido / apagado en lugar de que proporcional, aun así, era asombroso lo que se podía conseguir con un modelo tan barato. Stock, girará en el lugar, trepará todo tipo de objetos y gradientes. Tiene suspensión y engranajes independientes para cada rueda y funciona con dos motores pequeños. Es MUY grande y viene en una caja enorme. La construcción es mejor de lo esperado para un modelo tan barato, pero los neumáticos son una especie de moldura de espuma de PVC. Aparte de eso, hay mucho espacio a bordo y tiene resortes en cada esquina. La transmisión es por marchas hacia abajo 4 brazos articulados a las ruedas.

Paso 2: Desnudarse

El primer trabajo fue desarmarlo y quitar el controlador de velocidad antiguo y reemplazarlo con un Diente de Sable de Dimension Engineering. Debe cortar los condensadores del filtro electrolítico de los motores, ya que soplarán bajo el control del motor PWM. Deje los condensadores cerámicos en su lugar para filtrar algo de ruido. La carrocería se desprende fácilmente y las luces se desconectan a través de un conector pequeño. Corté el resto de los circuitos del controlador y del receptor. Agregué el Diente de Sable temporalmente y lo configuré para el modo RC y un viejo conjunto proporcional de 27Mhz que tenía para probar. Todo bien, me divertí aún más conduciéndolo bajo el control proporcional adecuado:) Se puede mover muy rápidohttps://www.youtube.com/v/Qdr3425YmsA ¡Y con el nuevo controlador de velocidad, también muy lentamente! Http: // www. youtube.com/v/U5EEBoXVQ-Y

Paso 3: agregando los cerebros

El siguiente paso fue agregar un cerebro al sistema. Una vieja computadora portátil Dell C610 que tenía por ahí fue desmembrada y la placa del sistema, la memoria y el procesador se guardaron para el robot. Un viejo decodificador de satélite sirvió como caja para el proyectar y montar con bastante facilidad en la parte superior del camión. Luego monté la placa del sistema y el controlador Sabertooth en el interior, junto con una batería SLA de 12V 7AH (colgada debajo de la carcasa), un convertidor CC-CC para alimentar la computadora portátil de 12V y un dispositivo de seguridad. la potencia a los motores si el robot decidiera hacer una ruptura por la libertad. Es un simple interruptor RC comprado en Ebay a un precio muy bajo y que se usa para cambiar la energía al Sabertooth. También agregué una pequeña caja de fusibles de 12v y lo conecté todo con un cable de una fuente de alimentación de PC vieja. Mi cámara web de 8 años era una basura, así que fui y compré un Logitech 9000 PRO, que es muy bueno y venía con una base inclinable que me hizo pensar que podría controlarlo desde la computadora portátil a través de un servo para inclinar la cámara mientras el robot ajustaba su distancia de un objeto. Servocontrolador SSC-32 de Lynxmotion para conducir el servo y conectar el controlador a la PC a través de un convertidor de USB a serie (ya había agotado el puerto serie COM1 de la computadora portátil para el controlador del motor) La computadora portátil Dell solo tiene un puerto USB, así que agregó un pequeño concentrador para permitir que el módulo USB a serie y la cámara web USB se conecten al mismo tiempo. En retrospectiva, habría navegado por Ebay en busca de una placa de sistema de computadora portátil que tuviera USB 2 en lugar de 1.1, pero era todo lo que tenía y funciona bien por ahora. búscalos en Ebay por menos de $ 10 o haz los tuyos como yo. Esto convierte los niveles RS232 a un nivel más bajo de 5v adecuado para las entradas del controlador de velocidad. También agregué un interruptor de encendido / apagado grueso y soldé un interruptor de botón remoto al botón de encendido de la computadora portátil. (Podría haber perforado un agujero en el estuche y haber usado una picana). Se agregó un pequeño ventilador de 12V a la carcasa para ayudar a enfriar la placa del sistema de la computadora portátil que no está acostumbrada a funcionar sin una carcasa para dirigir el flujo de aire. hacer ajustes, etc. sin tener que conectar un teclado / mouse / monitor al robot.

Paso 4: instalación del software

Instalé los controladores XP y Dell en la computadora portátil e instalé un software gratuito llamado Roborealm, que es un excelente programa de procesamiento visual destinado a aplicaciones robóticas que, por casualidad, tiene un módulo SCC-32 y un Sabertooth incorporado. Alegría !!

(Actualización: Roborealm era gratis, pero han comenzado a cobrar por su uso, afortunadamente no demasiado) https://www.roborealm.com Hay un ejemplo de script de seguidor de bola verde que puede descargar del sitio web de Roborealm que modifiqué ligeramente para trabajar con mi hardware y pasé algunas horas jugando con la configuración de los filtros hasta que lo tuve tan bien como pude. También descargué el software gratuito, UltraVNC, en las dos computadoras portátiles, lo que me permite acceder al robot de forma remota y hacer ajustes o simplemente ver lo que sucede en la pantalla y la cámara web.

Paso 5: prueba

Al día siguiente, después de terminarlo, llevé el robot a un evento de robots y lo probé pateando suavemente una bola verde por el suelo y observando al robot que lo seguía adonde fuera. Puede avanzar, izquierda, derecha y retroceder si la pelota viene hacia él. Tenía un dedo en el control remoto a prueba de fallas en todo momento. Solo se disparó una vez cuando le gustó el aspecto de los árboles verdes a través de la ventana. Un ajuste rápido de la configuración de tono del filtro de color solucionó eso. No es un proyecto terminado de ninguna manera, sino una gran plataforma para divertirme un poco y probar todas mis ideas extrañas para sensores, etc. (aproximadamente PIII 1Ghz) y cualquier tipo de controlador de velocidad impulsado por PC, puede configurarlo con bastante rapidez. Hágalo tan simple o complicado como desee. No se requiere programación real, solo ajuste de scripts, etc. Mis próximos pasos son agregar algunos sensores (ultrasónicos e IR) al robot y cambiar la pesada batería de plomo-ácido por un LIPO para aliviar algo del peso de la suspensión. Es posible que tenga una puñalada e ingeniería inversa del guión de seguimiento de la bola y agregue las entradas del sensor del SCS-32 en el ciclo del programa Roborealm. Este robot puede moverse rápido y es bastante pesado. Podría causar lesiones fácilmente si se escapa y se vuelve loco. Si necesita más detalles, solo pregunte. Trataré de ayudar en todo lo que pueda. Diviértete. (Para el video a continuación, modifiqué el guión para que siguiera una bola naranja, ya que las bolas verdes no funcionan bien en el césped. Ojalá hubiera tomado un video del evento de robot, ya que tenían grandes pisos abiertos donde pateé la pelota lentamente y la vi rodar un largo camino con el robot en persecución !!)

Segundo premio en el Concurso de Robots Instructables y RoboGames