Cómo controlar por radio motores de CC de forma económica: 5 pasos

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificación: 2024-01-30 08:44

Para las personas que no saben qué es un "VEX". Es una empresa que vende piezas y kits robóticos. Venden un transmisor y receptor "VEX" en su sitio por $ 129,99, pero puede obtener un transmisor y receptor "VEX" por alrededor de $ 20 en "Ebay" y en muchos otros lugares.

El transmisor "VEX" es un transmisor FM de 6 canales con 2 joysticks que pueden subir y bajar y de lado a lado. En la parte trasera del transmisor hay 4 botones que controlan el canal 5 y el canal 6. Los controles del transmisor se pueden configurar en estilo tanque o estilo arcade. El transmisor tiene muchas otras características. Esto lo convierte en una forma muy económica de controlar los servos de forma remota. El único problema es que sólo puede controlar los servomotores y necesita comprar un microcontrolador "VEX" caro de 149,99 dólares sólo para poder hacerlo. ¡Eso es hasta ahora!

Paso 1: cómo funciona todo

Este "chip de interfaz de motor" de bajo costo ($ 14.95) se puede comprar en: https://robotics.scienceontheweb.net El chip puede decodificar las señales del receptor "VEX" para controlar hasta 8 puentes H del motor y 1 controlador. También puede recibir comandos de otro chip microcontrolador para controlar los motores. Este chip de interfaz utiliza 3 pines de salida para controlar el puente H de un motor. Dos pines para controlar la dirección del motor y un pin para controlar la velocidad del motor usando P. W. M. El chip usa la entrada de los dos botones en el canal 5 para controlar la entrada del joystick izquierdo del transmisor "VEX" para que pueda controlar 6 motores. El chip usa la entrada de los otros 2 botones en el canal 6 para bloquear la salida alta o baja en el pin 14 del chip de interfaz del motor. El chip de interfaz del motor tiene las siguientes características. Es posible que estas características no funcionen ya que un receptor puede captar una señal desde cualquier lugar. No asumimos ninguna responsabilidad directa o indirecta por el uso de estas piezas. ¡ADVERTENCIA! NUNCA USE EL CONTROL REMOTO EN UN ROBOT QUE PUEDE CAUSAR DAÑOS SI SE FUERA DE CONTROL. Si su robot se sale del alcance del transmisor; el chip de interfaz del motor puede apagar los motores y dar control a un microcontrolador si su robot está usando uno. Esto también puede ser cierto si apaga su transmisor. El chip de interfaz del motor no utiliza un puerto serie para comunicarse con otros microcontroladores. Esto significa que puede usar un chip microcontrolador muy económico para ser el cerebro de su robot. Poner un pin 2 bajo hará que todos los motores funcionen a la mitad del nivel de potencia cuando se usa el transmisor.

Paso 2: Cómo conectar el receptor VEX al chip de interfaz

Los motores, relés y fuentes de alimentación causarán interferencias de radio; así que elija un lugar en su robot donde el receptor "VEX" esté lejos de estas cosas. Monté el mío en un mástil de 43 pulgadas de largo que se adjuntó a la base del robot.

El receptor "VEX" viene con un cable amarillo. Enchufe el cable en el receptor "VEX", el otro extremo del cable se enchufa en una toma de auricular de teléfono. Debes comprar el gato. Dado que no sabré los colores de los cables que salen de su conector; Haré referencia a los cables amarillos. Si observa el cable amarillo, verá 4 cables que son amarillo, verde, rojo y blanco. El cable amarillo se conecta a + 5 voltios. El cable verde es la señal y se conecta al pin 6 del chip de interfaz. El cable rojo se conecta a tierra. No se utiliza el cable blanco. Necesita conectar una resistencia pull up de 4.7 K desde el pin 6 en el chip de interfaz a los + 5 voltios. También querrá conectar un capacitor de 2200 uf a través de los cables de alimentación cerca del receptor "VEX". El pin 2 es un pin de entrada. Debe estar cableado y NO dejarse flotando. Puede conectarse a + 5 voltios o conectarse a tierra a través de una resistencia de 47 ohmios. También se puede conectar al pin 14. Opción 1: el pin 2 alto proporcionará el rango completo de potencia a los motores. Opción 2: el pin 2 bajo dará la mitad del rango de potencia a los motores. Opción 3: clavija 2 conectada a clavija 14. Cuando se presiona el botón superior del canal 6, se da el rango completo de potencia a los motores. Cuando se presiona el botón inferior del canal 6, se da la mitad del rango de potencia a los motores.

Paso 3: Cómo conectar un microcontrolador al chip de interfaz

Su microcontrolador, si está usando uno, puede comunicarse

con el chip de interfaz en 3 cables. El pin 7 del chip de interfaz es la entrada para el bit de datos. Cuando el pin está bajo, es un bit de datos cero. Cuando el pin está alto, es un bit de un dato. Su microcontrolador debe generar el bit de datos antes del pulso de reloj. El bit de datos debe tener una longitud mínima de 40 us. El pin 16 del chip de interfaz es la entrada para el bit de reloj. Su microcontrolador debe generar un pulso alto durante al menos 0,5 nosotros. El pin 5 del chip de interfaz es un pin de salida. Cuando este pin se pone alto, es para que su microcontrolador sepa que está listo para recibir el siguiente comando. Este pin bajará si el chip de interfaz recibe una señal del transmisor "VEX". Este pin también bajará y permanecerá bajo si hubo un error de comunicación entre su microcontrolador y el chip de interfaz. El pin 4 es un pin de salida. Si hay un error de comunicación entre el chip de interfaz y su microcontrolador, este pin se elevará y permanecerá alto. Se debe realizar un reinicio para eliminar este error.

Paso 4: Lista de comandos

Hay 32 comandos que comprende el chip de interfaz. Todos los comandos tienen una longitud de 3 bytes o 24 bits. El formato de los comandos es el siguiente.

El primer byte que se envía es siempre el byte de comando que es el número más a la izquierda en la lista siguiente. El segundo byte enviado puede ser un byte PWM. Es un número entre 0 y 50. Cuando se envía un 0, el P. W. M. el pulso es bajo, lo que significa que el motor se apagará. Cuando se envía el número 50, el P. W. M. el pulso es alto, lo que significa que el motor estará encendido a plena potencia. Cuando se envía el número 25, el motor funcionará aproximadamente a la mitad de su potencia. Como se ve en la lista, a veces el segundo byte es solo 0, que se usa solo para un marcador de posición. No tiene ningún efecto sobre el motor. El tercer byte enviado puede ser un byte PWM o un número de verificación de errores. Ejemplo: Para ordenar al motor 1 que vaya a la velocidad máxima y al motor 2 que vaya a la mitad de la velocidad hacia adelante, el comando sería. 1 50 25 Para ordenar al motor 7 que retroceda al 10% de potencia, el comando sería. 16 5 16 1 Motor 1 y 2 hacia adelante, PWM #, PWM # (sin verificación de errores) 2 Motor 1 y 2 hacia atrás, PWM #, PWM # (sin verificación de errores) 3 Motor 1 hacia adelante, PWM #, 3 4 Motor 1 hacia atrás, PWM #, 4 5 Motor 2 hacia adelante, PWM #, 5 6 Motor 2 hacia atrás, PWM #, 6 7 Motor 3 hacia adelante, PWM #, 7 8 Motor 3 hacia atrás, PWM #, 8 9 Motor 4 hacia adelante, PWM #, 9 10 Motor 4 hacia atrás, PWM #, 10 11 Motor 5 hacia adelante, PWM #, 11 12 Motor 5 hacia atrás, PWM #, 12 13 Motor 6 hacia adelante, PWM #, 13 14 Motor 6 hacia atrás, PWM #, 14 15 Motor 7 hacia adelante, PWM #, 15 16 Motor 7 hacia atrás, PWM #, 16 17 Motor 8 hacia adelante, PWM #, 17 18 Motor 8 hacia atrás, PWM #, 18 19 Velocidad de todos los motores, PWM #, 19 20 Velocidad del motor 1 y 2, PWM #, PWM # (sin verificación de errores) 21 Motor 1 y 2 parados, X, 21 (pines bajos) 22 Motor 1 parados, 0, 22 (pines bajos) 23 Motor 2 parados, 0, 23 (pines bajos) 24 Motor 3 parados, 0, 24 (pines bajos) 25 Motor 4 parado, 0, 25 (pines bajos) 26 Motor 5 parado, 0, 26 (pines bajos) 27 Motor 6 parado, 0, 27 (pines bajos) 28 Motor 7 parado, 0, 28 (clavijas bajas) 29 Motor 8 parado, 0, 29 (clavijas bajas) 30 Todos los meses Los torres se detienen, 0, 30 (clavijas bajas) 31 Clavija 14 alta, 0, 31 32 Clavija 14 baja, 0, 32

Paso 5: Resumen de pines

Pines de entrada

Pin 1 Si baja hace un descanso (MCLR) Pin 2 Si baja solo da la mitad de la salida a los motores Pin 6 Receptor "VEX" Pin 7 Comandos y datos de otro microcontrolador Pin 33 interrupción de datos Pin 11 + 5 voltios Pin 32 + 5 voltios Pin 12 tierra Pin 31 tierra Pines de salida Pin 34 PWM para motor 1 Patilla 35 Alto cuando el joystick 1 está a la izquierda Patilla 36 Alto cuando el joystick 1 está a la derecha Patilla 37 P. W. M. para motor 2 Pin 38 Alto cuando el joystick 2 está arriba Pin 15 Alto cuando el joystick 2 está abajo Pin 16 P. W. M. para motor 3 Pin 17 Alto cuando el joystick 3 está arriba Pin 18 Alto cuando el joystick 3 está abajo Pin 23 P. W. M. para motor 4 Pin 24 alto cuando el joystick 4 está a la izquierda Pin 25 alto cuando el joystick 4 está a la derecha Pin 26 P. W. M. para motor 5 Pin 19 alto cuando el joystick 3 está arriba y el botón superior 5 está presionado Pin 20 alto cuando el joystick 3 está abajo y el botón superior 5 está presionado Pin 21 P. W. M. para motor 6 Pin 22 High cuando el joystick 4 está a la izquierda y el botón superior 5 está presionado Pin 27 High cuando el joystick 4 está a la derecha y el botón superior 5 está presionado Pin 28 P. W. M. para motor 7 Pin 29 alto cuando el joystick 3 está arriba y el botón inferior 5 está presionado Pin 30 alto cuando el joystick 3 está abajo y el botón inferior 5 está presionado Pin 8 P. W. M. para motor 8 Pin 9 alto cuando el joystick 4 está a la izquierda y el botón inferior 5 está presionado Pin 10 alto cuando el joystick 4 está a la derecha y el botón inferior 5 está presionado Pin 14 Permanece alto cuando se presiona el botón superior 6; baja cuando se presiona el botón inferior 6 Pin 5 Le dice a otro microcontrolador que puede enviar el siguiente comando Pin 4 Va alto si se ha detectado un error de comando Todos los demás pines no se están utilizando. No es necesario poner pull-ups en estos pines.