Robot autónomo y de control remoto: 11 pasos

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificación: 2024-01-30 08:43

Esta construcción de robot está destinada a ser relativamente barata y rápida. Esto es lo que necesitará para comenzar: Hardware

• 1 frambuesa Pi
• 1 controlador de motor de doble puente en H
• Convertidor de 1 dólar
• 2 motores de 3 V-6 V CC
• Sensor ultrasónico HC-SR04

Otro

• Una caja para actuar como chasis

  Mi caja mide 7.5 "x 4" x 2"

• Una pistola de pegamento caliente
• Un cuchillo o unas tijeras
• Un soldador

Paso 1: obtenga una caja

Intente encontrar una caja que se adapte a todo su hardware sin dejar demasiado espacio. Una caja que mide 7.5 "x 4" x 2 "encaja perfectamente con todos mis componentes.

Paso 2: corte agujeros para motores

Haga agujeros en ambos lados del cuerpo para que sea posible hacer una conexión entre las ruedas y los motores.

Paso 3: Suelde los cables en las conexiones del motor

La mayoría de los motores de CC vendrán con pequeños bucles a los que deberá realizar una conexión. Soldar los cables en los bucles es la mejor manera de garantizar una conexión sólida.

Los cables se conectarán a las salidas del controlador H-Bridge.

Paso 4: Pegue los motores dentro de la caja

Usando pegamento caliente, coloque sus motores en la caja para que se aseguren contra las esquinas. Aplique una cantidad generosa de pegamento y asegúrese de mantenerlo en su lugar hasta que el pegamento se haya endurecido.

Paso 5: conecte el puente H a los motores

Conecte los cables que salen de los motores a las salidas en el H-Bridge. Consulte (https://www.bananarobotics.com/shop/How-to-use-the-L298N-Dual-H-Bridge-Motor-Driver) para obtener más información sobre el L298N H-Bridge.

Paso 6: Cables de soldadura al convertidor Buck

Para alimentar el H-Bridge, usaré 2 baterías lipo de 1 s. Con carga completa, estas baterías emiten más de 8 V cuando se conectan en serie. No necesito que mis motores funcionen tan rápido, así que utilizo el convertidor reductor para reducir el voltaje a 5V. Independientemente de lo que esté utilizando para alimentar el H-Bridge, deberá ejecutar un terreno común desde el H-Bridge hasta su Raspberry Pi.

Si está utilizando una fuente de alimentación que está en el rango de 4 V a 7 V, es posible que no necesite utilizar un convertidor reductor. En este caso, los cables que provienen de la fuente de alimentación se pueden conectar directamente al H-Bridge. Sin embargo, aún necesitará pasar un cable adicional desde tierra en el H-Bridge hasta un pin de tierra en la Raspberry Pi.

Paso 7: Instale Buck Converter

Encuentre un lugar para pegar su convertidor de dólar. Asegúrese de tener acceso al pequeño tornillo ubicado en la parte superior de la placa. Usaremos este tornillo para ajustar el voltaje de salida.

Paso 8: Instale las baterías LIPO

¡ADVERTENCIA! El uso inadecuado de las baterías lipo puede provocar daños corporales o la destrucción de la propiedad. Asegúrese de comprender completamente los entresijos de las baterías lipo antes de implementarlas en cualquier proyecto. Para asegurar mis baterías lipo en su lugar, utilicé un material similar al velcro en el interior de la tapa. Esto asegura que no puedan pincharse o perforarse fácilmente con un alfiler.

Paso 9: Instale el sensor ultrasónico HC-SR04

Encuentre un lugar para cortar agujeros para el sensor ultrasónico. Alternativamente, el sensor se puede montar en la parte superior de la caja. Si construir un robot autónomo no es su objetivo, puede omitir el sensor ultrasónico, ya que no será necesario controlar el robot de forma remota.

Paso 10: cableado

Si desea poder copiar el código de github y usarlo sin problemas, entonces debe conectar su robot exactamente como lo voy a describir.

Puente en H doble

IN1 - GPIO 2

IN2 - GPIO3

IN3 - GPIO 4

IN4 - GPIO 17

Sensor ultrasónico

VCC - GPIO de 5 V

DISPARO - GPIO 27

ECHO - GPIO 22

El pin de eco produce 5 voltios, los pines GPIO en el pi solo tienen una capacidad nominal de 3,3 voltios. Darle 5 voltios a un GPIO puede dañar el pi. Para evitar esto, colocaremos un circuito divisor de voltaje entre ECHO y GPIO 22. Para aprender a hacer un divisor de voltaje, consulte aquí.

Paso 11: software

En primer lugar, deberá tener raspbian instalado en su Raspberry Pi. Para obtener más información sobre cómo instalar raspbian en su Pi, consulte esta guía de instalación.

Una vez que se inicia raspbian, querrá ssh en el raspberry pi. Aquí hay una buena guía sobre cómo hacerlo de forma segura.

Una vez que haya ssh en el pi, instale git y 'clone' los archivos desde este enlace:

github.com/Psuedohim/ARCRobot/tree/master/ARCRobot-1

Esto se puede lograr a través de:

clon de git

Finalmente, para ejecutar el programa, ingrese al directorio ARCRobot-1 y ejecute python3 go_auto.py.