UCL - Coche controlado integrado: 5 pasos

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificación: 2024-01-30 08:43

Teníamos grandes ambiciones para este proyecto. ¡Coche autónomo! Seguir una línea negra o conducir libremente evitando obstáculos. Conexiones bluetooth, y un 2º arduino para controlador con comunicación inalámbrica del coche. Quizás un segundo auto que pudiera seguir al primero.

Al final, tuvimos muchos problemas solo para obtener el manual de conducción del automóvil hacia adelante o hacia atrás.

Paso 1: Lista de piezas

Coche base con servomotor para dirección

Placa arduino

2 motores

Controlador de motor de puente

Sensor de infrarrojos

Controlador de infrarrojos

Sensor detector de color negro

Fuente de alimentación

Alambres, tornillos, tiras y elásticos

Paso 2: Consideraciones previas

Primero seguimos una guía de montaje para un coche robot 4x4 con control manual con infrarrojos y bluetooth, modo de seguimiento de línea y modo de evitación de obstáculos. Cuando no funcionó después de que lo ensamblamos, fue imposible para nosotros encontrar el error ya que no habíamos sobrepasado el código. Así que decidimos empezar de nuevo y en lugar de conducir en 4x4, decidimos utilizar una base de un viejo coche defectuoso a control remoto. desde esta base había un servomotor conectado a las dos ruedas delanteras para la dirección, y luego agregamos dos motores y dos ruedas para conducir el auto hacia adelante o hacia atrás para que el auto tenga 4 ruedas en total.

Paso 3: Montaje y cableado

El motor que controla la dirección de las ruedas delanteras está conectado a un módulo de controlador de motor L298N.

Los dos motores de CC que impulsan las ruedas traseras están conectados al mismo controlador de motor L298N, en la otra salida.

El L298N está conectado desde su entrada de energía a la fuente de alimentación. Colocamos un interruptor de encendido / apagado entre los dos. El GND está conectado con el arduino GND y también hay una salida de 5v del L298N que está conectada al pin VIN en el arduino.

Hay 6 cables de señal conectados entre el arduino y el L298N. 3 para cada control de motor. Los dos primeros se utilizan para elegir si el motor está encendido y en qué dirección. el tercero es decidir la velocidad de los motores.

Ahora hay energía en el motor y el automóvil se puede conducir y vamos a agregar un sensor de infrarrojos para poder tener control manual con un control remoto. Y añadiremos 3 sensores detectores de color negro para intentar que el coche siga una línea negra.

el sensor de infrarrojos está conectado a la salida de arduino 5v y gnd para alimentación y la señal se conectó inicialmente al pin digital 13, pero el cable se rompió allí y el pin 13 ahora no se puede usar en nuestro arduino, por lo que lo cambiamos al pin 3 de didital

Los sensores utilizados para el seguimiento de línea hicimos 1 cable que conecta todos los 5v a la salida L298N 5v y los GND también se combinan en 1 cable que está conectado en el pin GND de arduino. Los pines de señal están conectados a los pines digitales arduino 8, 7 y 2

Paso 4: Impresión 3D con Fusion 360

Hice dibujos para un mástil en Fusion 360, que estaba destinado a contener el sensor de infrarrojos y el módulo bluetooth.

Se agregó el archivo a CURA para que la impresora 3D Ultimaker 2+ lo lea.

Paso 5: Código

Nuestro programa consta de diferentes elementos. Lo primero que hicimos fue crear un programa para leer la señal de infrarrojos del control remoto y escribir qué comandos estaban conectados a qué botones.

Luego creamos un programa para controlar los 3 motores con el controlador del motor y la dirección manual con control remoto.

Luego creamos un programa que lee de los 3 sensores de seguimiento de línea, ejecutando un código diferente dependiendo de la combinación de sensores que esté activa.

al final intentamos combinar los programas, de modo que tengas el control desde el mando a distancia para pasar al modo manual y conducir el coche o cambiar al modo de seguimiento de línea, donde el coche sigue una línea negra con él.