Brazo de dibujo: 5 pasos

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificación: 2024-01-30 08:43

¡Hola! Para un proyecto escolar, hice un brazo de dibujo de Bob Ross, controlado por un joystick y dos servos. Por supuesto que puedes decorar el brazo como quieras, pero yo elegí hacer un Bob Ross con él. En este proyecto utilizo la biblioteca matemática, por lo que cuando damos una entrada de una posición xey, la biblioteca matemática calcula en qué ángulo deben estar para llegar a esa posición x, y. En este instructivo explicaré cómo lo hice.

Paso 1: Suministros

El primer paso es asegurarse de tener todos los suministros necesarios para este proyecto. Estas son las cosas que usé:

- Arduino uno

- 2x Micro Servo 180 grados

- 1x Joystick

- Tablero de pruebas

- alambres

- Hembra - cables macho

- Abrazaderas

- Palos de madera de 13cm.

- cartón

- Pegamento instantáneo

- Pinza para la ropa

Paso 2: Construyendo el Brazo

Ahora vamos a construir el brazo. Asegúrese de tener palos fuertes, preferiblemente fuertes y ligeros. Necesita un palo de base, ese es el que se fija al suelo. Luego agregue el primer servo encima, al final, y fíjelo firmemente con correas. Luego, coloque una hélice y atorníllela. Ahora colocas tu próximo palo en la hélice. Tienes que hacer lo mismo con el próximo servo y el siguiente stick. Puede optar por colocar el segundo servo encima del segundo palo o colocarlo en la parte inferior. Sujetarlo a la parte inferior hace que el brazo sea más estable. Ahora puede sujetar su pinza de ropa al final del tercer palo, puede ponerlo encima del palo o junto a él. Elijo una pinza para la ropa para poder cambiar fácilmente el lápiz en la mano, y es bastante resistente. Fija todo con tyraps y asegúrate de que todo esté estable, esto es muy importante.

Paso 3: Conexión de los cables

El tercer paso es conectar los servos. Por ahora, estamos usando un Arduino uno y bloques de terminales. Los servos tienen tres cables de colores: amarillo, rojo y marrón.

Para conectar el bloque de terminales al arduino, colocamos un cable en un agujero en el bloque de terminales, y el otro extremo lo colocamos en GND. Hacemos lo mismo con un segundo cable, pero lo colocamos en uno de los orificios al lado y ponemos el extremo en el 5V del arduino

Cómo conectar los cables del servo 1:

Amarillo -> Digital 7

Rojo -> 5v / + en bloque de terminales

Marrón -> GND / - en bloque de terminales

Cómo conectar los cables del servo 2:

Amarillo -> Digital 4

Rojo -> 5v / + en bloque de terminales

Marrón -> GND / - en bloque de terminales

Ahora vamos a conectar el joystick. Así es como se hace:

GND -> GND en el arduino

+ 5V -> 5v / + en bloque de terminales

URX -> A0

URY -> A1

Paso 4: codificación

Ahora que hemos terminado con la fabricación del brazo, podemos empezar a codificar. En primer lugar, abra o instale las bibliotecas math.hy Servo.h.

Tendrás que definir la longitud del brazo. Mide los dos últimos palitos y asegúrate de que tengan la misma longitud. Ahora puedes definir el brazo con el siguiente código:

// radialen naar gradenconst float radTodegree = 180 / PI;

#define ARMLENGTH 130 // alargamiento del brazo en mm

Luego define los servos, el joystick y moveSpeed del brazo. Mantén baja la velocidad de movimiento al principio, para que puedas subirla sin romper el brazo.

Después de eso hice un bucle vacío. Cambié el valor a la longitud del brazo, en mi caso, cada parte es de 130 mm. De esta manera, es más fácil leer la entrada que reciben los servos.

// menos x en y como van joystickvoid loop () {joyVa1 = analogRead (joyX); joyVa1 = mapa (joyVa1, 0, 1023, -límites, límites); // vertaalt de value van 0-1023 naar -130 - 130 if (abs (joyVa1)> 30) {

Agregué una restricción, para asegurarme de que el brazo no vaya más lejos de lo que quiero. Los límites tienen la misma longitud que el brazo.

posX = restringir (posX, -límites, límites);

Envié la posición de entrada al monitor en serie. Esto ayuda a comprender cómo actúa el brazo y ayuda a encontrar soluciones a los problemas si ocurren.

// imprimir postitievoid PrintPosition () {if (Serial.available ()> 0) {posX = Serial.parseInt (); posY = Serial.parseInt ();

}

// Serial.print (posX); Serial.print (","); Serial.println (posY); }

Después de eso, está el código para calcular los ángulos de los servos. Esta parte del código está hecha por tomasdecamino. Descarga el código completo para verlo todo. ¡Ahora puedes usar el joystick para mover el brazo! Puede editar las cosas que desee, como moveSpeed y restringir.

Paso 5: decorar el brazo

¡Ahora es el momento de darle cuerpo a tu brazo! Básicamente, puedes hacer lo que quieras. Decidí convertirlo en un Bob Ross. Una de sus manos sostiene una paleta de pintura y la otra es el brazo de dibujo. Primero hice un prototipo con papel normal de 80 gramos para asegurarme de que todo encajara. Hice el cuerpo, el cuello, el brazo y la cabeza con cartón grueso y lo pegué con pegamento instantáneo. Luego jugueteé con la lana para que pareciera un cabello muy rizado y la pegué en su lugar. Luego corté y clavé una blusa para que se ajustara al tamaño de mi proyecto y corté las mangas abiertas y le puse velcro para poder vestir y desvestir el cuerpo fácilmente si tienes que editar algo debajo. Por fin, hice un agujero en el cuerpo para que los cables pudieran pasar sin desestabilizar todo el proyecto.

¡Ahora puede poner un lápiz en la mano de su proyecto, darle un papel y dibujar!