Robot de dibujo XY: 12 pasos

2025 Autor: John Day | [email protected]. Última modificación: 2025-01-23 14:39

Hoy estoy hablando de un proyecto de mecatrónica. Este proyecto es en realidad una derivación de un video que ya publiqué aquí: ROUTER Y PLOTTER WIFI CON WEBSERVER EN ESP32. Te aconsejo que veas este primero, ya que explica cómo funciona el programa GRBL. Este video aquí analiza un ROBOT DE DISEÑO, del que ya se habla con frecuencia en Internet. Hoy les presentaré el montaje de una máquina CNC para dibujos a lápiz.

Paso 1: demostración

Paso 2: Recursos utilizados para la construcción (pernos y tuercas)

• 5 tornillos M4x20mm

• 10 tornillos M3x8mm

• 8 tornillos M3x16mm

• 11 tornillos M3x30mm

• 7 tuercas M4

• 23 tuercas M3

• 2 varillas roscadas 7 / 16pol de 420mm

• 8 tuercas 7 / 16pol

Paso 3: Recursos utilizados para la construcción (mecánica)

• Eje rectificado (Guía lineal): (R $ 50 aprox.)

• 2x 400 mm

• 2x 300 mm

• 2x 70 mm

• 10 rodamientos lineales lm8uu (R $ 4,50 cada uno)

• 9 Rodamientos 604zz (4x12x4mm) (R $ 4,50 cada uno)

• 2 Metros de cinturón GT2 20 dientes (R $ 20)

• 2 poleas GT2 20 dientes (R $ 12 cada una)

• 2 motores Nema 17 (R $ 65 cada uno)

• 1 Servo MG996R (R $ 40)

• 4 abrazaderas de nailon

• Piezas impresas (250g ABS aproximadamente R $ 20)

• Solo precios de plástico

• Total: R $ 370 + flete, aproximadamente

Paso 4: Piezas impresas utilizadas para la construcción

• 1 hojaXE_YixoXY_A. (LOS)

• 1 HojaXE_X. (B)

• 2 Motor_Motor. (W)

• 1 placa_EixoZ_A (D)

• 1 placa_EixoZ_B (E)

• 1 Lock_Drive (F)

• 1 Trava_Correia_A (G)

• 1 Trava_Correia_B (H)

• 2 BaseBlock (I)

Paso 5: Base de soporte de madera (opcional)

Paso 6: Montaje mecánico - H BOT

• El sistema de movimiento cartesiano H BOT es más simple que el CoreXY, ya que utiliza una correa de longitud continua para transferir la fuerza al automóvil.

• La ventaja de utilizar este sistema es la baja masa potencial del automóvil móvil debido a los motores paso a paso que forman parte del chasis.

• Un problema en el sistema TOHB es que el cinturón tira del automóvil solo en un lado, lo que puede provocar choques. Esto se puede solucionar con un chasis más rígido.

Paso 7: Montaje de Mecánica - H BOT en CROSS

• Usaremos el sistema cartesiano H BOT, pero montado en formato cruzado. Esto ayudará a reducir el marco de la máquina y la hará más portátil.

Paso 8: Montaje de Mecánica - H BOT en CRUZ

Principio de funcionamiento

Paso 9: Montaje de la electrónica

Paso 10: Instalación de GRBL

www.fernandok.com/2019/02/router-e-plotter-wifi-com-webserver-em.html

Paso 11: Configuración GRBL

• Dado que este conjunto no utiliza finales de carrera, debemos desactivar el ciclo "homing" de la máquina.

• En la pestaña "config.h", comente la línea 116.

• Para usar un servo para subir y bajar el lápiz, podemos deshabilitar los pines de muñeca y dirección que se usarían en el motor de paso del eje Z.

• En la pestaña "cpu_map.h", comente las líneas 48 y 52.

• Habilitemos el movimiento COREXY para que el software calcule correctamente el movimiento de los motores a nuestro sistema de correas.

• También habilitaremos el servo, que sustituirá al motor del eje Z.

• En la pestaña "config.h", comente las líneas 223 y 228.

• En la pestaña "servo_pen.h", puede modificar el puerto que se utilizará para la señal del servo PWM. También puede modificar la configuración de PWM, como la frecuencia, el ancho de pulso y el rango máximo y mínimo.

• Configure el GRBL para usar el servo en el eje Z:

• Cambie los pasos por mm del eje Z a 100.

• Cambie la velocidad máxima del eje Z a 500 mm / min.

• Cambie el movimiento máximo del eje Z a 5 mm.

Paso 12: descargue los archivos:

PDF

Gráficos