Tabla de contenido:
- Paso 1: ingredientes
- Paso 2: circuito esquemático
- Paso 3: Interacción del robot y el efector
- Paso 4: La lógica del efecto final
- Paso 5: diagramas
- Paso 6: ¡Resultado final
Video: Bend Effector: Robot End Effector para Doblar Placas: 6 Pasos
2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificación: 2024-01-30 08:42
Objetivo: Conformado y fijación de elementos activos de plegado terciario sobre un elemento / marco estructural primario / secundario.
Miembros del grupo: Babasola Thomas, Niloofar Imani, Plant Songkhroh.
Paso 1: ingredientes
Lo que necesitamos es: 1 placa controladora Uno R3.
Tablero de pruebas 1X
1 cable USB.
Servomotor 1X (SG90)
Motor paso a paso 1X
1 placa de controlador de motor paso a paso ULN N2003
Sensor ultrasónico 1X
Rodillos de extrusión 2X Madera (o papel higiénico para bebés: P)
Palos, cinta, pegamento, alfileres
Paso 2: circuito esquemático
Paso 3: Interacción del robot y el efector
El efector final puede agarrar / recoger una tira / hoja e inducir la flexión elástica a la altura deseada. El brazo del robot sirve principalmente como un medio para maniobrar la tira formada en el espacio de trabajo, por lo que la jerarquía es básicamente: 1. Brazo robótico: mueva el efector al depósito de despojos
2. Efecto: tira de detección y agarre (informe al brazo del robot que la tira está agarrada)
3. Brazo robot: tira de maniobras (mientras se forma) hasta la zona de colocación designada
4. Efecto: una vez alcanzada la altura elástica deseada, solicite el permiso del operador para soltar la tira (una vez fijada a un sustrato)
5. Efecto: informe al brazo del robot que se ha liberado la tira formada
6. Brazo robótico: regrese al depósito para recoger la siguiente tira
Paso 4: La lógica del efecto final
Imagen 1: El sensor ultrasónico detecta la tira a medida que se alimenta al efector final, esta es una señal para que el servomotor "agarre" la tira Imagen 2: El servomotor actúa como un agarre
Imagen 3: Una vez que la tira está bien sujeta, el motor paso a paso comienza a girar, lo que induce una flexión elástica en la tira.
Imagen 4: Cuando el pico de la tira doblada alcanza una cierta altura, la información del sensor ultrasónico detiene condicionalmente la rotación del motor paso a paso.
Paso 5: diagramas
En la primera imagen puede ver un diagrama esquemático del circuito de hardware y en la segunda imagen un diagrama de secuencia del proceso.
Paso 6: ¡Resultado final
¡Y finalmente, tenemos un efector final de robot KUKA que puede doblar placas para sus días flexibles!
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