Fabricación de automóviles de estacionamiento en paralelo autónomo con Arduino: 10 pasos (con imágenes)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificación: 2024-01-30 08:41

En el estacionamiento autónomo, necesitamos crear algoritmos y sensores de posición de acuerdo con ciertos supuestos, nuestros supuestos serán los siguientes en este proyecto. En el escenario, el lado izquierdo de la carretera consistirá en muros y áreas de parque. Como puede ver en el video, hay 4 sensores en total, 2 en el lado izquierdo del automóvil y uno en la parte trasera y delantera.

Paso 1:

Paso 2:

Paso 3:

Paso 4: algoritmo del sistema:

Los dos sensores del lado izquierdo del automóvil entienden que la pared es 15 cm más pequeña que el valor medido y avanzan, lo registra en la memoria. Los dos sensores en el borde miden continuamente, y cuando estos valores son los mismos que los valores resultantes, debe decidir cómo estacionar.

Algoritmo de selección del método de estacionamiento

• Caso 1: Si el valor medido es mayor que el automóvil y menor que la longitud del automóvil, el sistema de estacionamiento en paralelo funcionará.
• Caso 2: Si el valor medido es mayor que la longitud del automóvil, el robot se estacionará verticalmente.

Paso 5: Algoritmo de estacionamiento en paralelo:

En este caso, el coche cruza la zona de aparcamiento y el coche se detiene cuando dos sensores laterales ven de nuevo la pared, vuelve un poco y gira a la derecha 45 grados. Mientras se mueve hacia atrás, el sensor trasero ingresa al área de estacionamiento midiendo y comienza a girar a la izquierda. Durante el movimiento a la izquierda, los sensores en los bordes miden continuamente y los dos sensores continúan girando a la izquierda hasta que el valor medido se iguala. Detente cuando estés igual. El sensor delantero mide y avanza hasta que es pequeño en 10 cm y se detiene cuando es pequeño en 10 cm. Se acabó el estacionamiento.

Paso 6: Algoritmo de estacionamiento vertical

Si los sensores en los bordes miden demasiado el valor a lo largo del automóvil, el automóvil se detiene y gira 90 grados a la izquierda. Empiezan a moverse hacia el estacionamiento. En este momento, el sensor delantero mide continuamente y el automóvil se detiene si el valor medido es inferior a 10 cm. Se completa la operación del parque.

Paso 7: Materiales:

• Arduino Mega
• Escudo de motor Adafruit
• Kit de robot de motor de 4 cc
• Sensor ultrasónico HC-SR04 de 4 piezas
• Sensor de velocidad por infrarrojos LM 393
• Batería Lipo (7.4V 850 mAh es suficiente)
• Cables de salto

Comprar:

Paso 8: Sección mecánica:

El sensor de infrarrojos del sistema mide la velocidad del motor. Esto es para medir el número de vueltas de las ruedas cuando están estacionadas y garantizar un estacionamiento sin errores. Si no tiene un disco codificador en su kit de robot, puede instalarlo además. El punto a tener en cuenta aquí es el número de orificios en el disco del codificador. El número de orificios del codificador en este proyecto es de 20 dir. Si tiene un número diferente, debe volver a ajustar los giros del automóvil.

Coloque el sensor de velocidad LM393 como se muestra arriba. Asegúrese de que los orificios del disco del codificador estén en la velocidad

Paso 9: Diagrama de circuito:

Conexiones de clavijas de sensores ultrasónicos

Sensor frontal => Pin de disparo: D34, Pin de eco: D35

Sensor delantero izquierdo => Pin de disparo: D36, Pin de eco: D37

Sensor trasero izquierdo => Pin de disparo: D38, Pin de eco: D39

Sensor trasero => Pin de disparo: D40, Pin de eco: D41

Conexiones de clavijas del motor de CC del blindaje del motor Motor delantero izquierdo => M4

Motor delantero derecho => M3

Motor trasero izquierdo => M1

Motor trasero derecho => M2

Conexiones de clavijas del sensor de velocidad LM393 VCC => 5V: OUT => D21: GND => GND

Paso 10: parte del software

Puede encontrar la biblioteca de sensores y el código arduino aquí >> coche de estacionamiento autónomo