Rata robótica: 8 pasos (con imágenes)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificación: 2024-01-30 08:41

Proyectos Tinkercad »

¡Hola!

Mi nombre es David, soy un chico de 14 años que vive en España y este es mi primer Instructable. He estado construyendo robots y arreglando computadoras viejas desde hace algún tiempo y mi profesor de robótica me dijo que era un buen momento para comenzar a compartir con otras personas lo que he aprendido. ¡Así que, aquí vamos!

Un día un amigo me dio un modelo 3D para construir un robot y algunos componentes: Un microcontrolador nano arduino y dos servomotores, con estas 3 cosas comencé a construir mi pequeño robot. En este Instructable voy a compartir contigo cómo hacer este robot, también incluiré el modelo 3D y el código que he escrito, para que puedas tener todo lo que se necesita para hacer tu propia rata robótica!

Paso 1: lo que necesita:

- Microcontrolador Arduino Nano

- 2 servomotores SG90 (los puedes encontrar en Amazon, o en algunas tiendas online)

- Tendrás que imprimir el modelo 3D o puedes construir una estructura con cartón o plástico. Usé este modelo: https://www.tinkercad.com/things/12eU8UHtMSB de Tinker Robot Labs

- Algunos cables y una pequeña placa de pruebas.

- Una batería de 9 voltios y un conector

También necesitará usar el IDE de arduino, puede descargarlo en el siguiente enlace:

Paso 2: Calibración de los servos

Antes de poner en marcha el robot hay que realizar un paso previo. Necesitas encontrar la posición media del servo. Un servo puede girar 180 grados (media circunferencia), y primero debes encontrar dónde está la posición de 90 grados para poder colocar las piernas perpendiculares al cuerpo. Para ello escribí un programa que pone los servos en la posición de 90º. Una vez que los servos estén a 90º tendrás un punto de referencia de dónde estará el servo al comienzo del programa.

Este es el programa que utilizo para centrar los servos:

#incluir

Servo delantero;

Servo Back;

configuración vacía () {

Fijación delantera (9);

Fijación trasera (6);

}

bucle vacío () {

Escritura frontal (90);

Back.write (90);

}

Tendrás que hacer pequeños ajustes al software o al hardware para mejorar el movimiento del robot y conseguir una marcha perfecta, pero primero hagamos que el robot se mueva, y al final del proyecto, podrás hacer estos ajustes..

Paso 3: ensamblar las piernas

Luego de esto tienes que tomar los ejes de los servos y meterlo en las patas del robot, para que esto sea más fácil puedes cortar un poco del material alrededor del orificio en las patas para entrar allí los ejes.

En segundo lugar, deberá atornillar los ejes con las patas 3D en los servos, cuando tenga todo en la posición correcta, coloque un pequeño punto de pegamento caliente entre el eje y las patas para asegurarlos en su lugar. Asegúrese de colocar las patas a 90 grados como se ve en el paso 2.

Paso 4: Instalación de los servos

Ahora tienes que instalar los servos en el cuerpo del robot, para hacer esto tienes que tomar el cuerpo con una mano y empujar el servo, con las patas, en un agujero que tienes para el servo. Asegúrese de que los cables del servo vayan en la posición correcta, si no, el servo no encajará en el chasis. Hay una pequeña ranura en uno de los lados del orificio del servo. Usa esa ranura para los cables.

Repite este paso con el otro par de piernas.

Paso 5: Agregar el Arduino

Después de todos estos pasos, habrá terminado el hardware del robot. Ahora estamos entrando en la parte final, la electrónica y el cableado. Primero, tome el Arduino Nano y empújelo en la placa de prueba, luego tendrá que quitar el papel en la parte inferior de la placa de prueba y pegar la placa de prueba en el modelo 3D.

Paso 6: cableado

¡Hagamos el cableado! En este paso en el que conectarás todos los cables de la protoboard, a los servos.

Todos los servos tienen tres cables, por lo que uno es para la información que envía el arduino, el naranja, otro es para la corriente + 5v, el rojo, y finalmente el cable GND (o tierra), que es el marrón.

Para conectar los cables, es posible que desee ver el código que hemos utilizado para centrar los servos. En el código podemos ver que el servo de las patas delanteras está conectado al pin D9 y el otro servo, el de las patas traseras y cola está conectado en el puerto D6. esto significa que el cable naranja del servo delantero va al pin D9, y el cable naranja del servo para las patas traseras está conectado al pin D6. El cable rojo de ambos servos va a 5V y los cables marrones de ambos servos van a GND (cualquiera de los pines GND del Arduino Nano).

Paso 7: y algo de código

¡Para terminar el robot tienes que darle vida !, así que aquí viene mi parte favorita, el código.

A continuación, les comparto el código. La clave para hacer que tu robot camine con una puerta perfecta es modificar el programa para adaptarlo perfectamente al peso y equilibrio de tu rata, pero esto solo lo recomiendo si conoces un poco la programación de arduino. Si a tu rata le cuesta caminar, escribe un comentario y puedo ayudarte a hacer que tu rata camine con algo de estilo.

Aquí tienes el código que usé:

#incluir

Servo delantero;

Servo Back;

configuración vacía () {

Fijación delantera (9);

Fijación trasera (6);

Escritura frontal (92); // mi servo delantero, a 90 grados, no estaba perfectamente recto, así que tuve que modificar el ángulo a 92 grados.

Back.write (90);

retraso (1000); // el robot pone todas las piernas perpendiculares al cuerpo y espera un segundo

}

bucle vacío () {

// Este bucle se ejecutará hasta que desconectes el robot

// Puedes modificar los ángulos o el tiempo de retraso entre movimientos para que tu robot camine más rápido o más lento o haga pasos más grandes o más pequeños

Escritura frontal (132);

retraso (100);

Escritura posterior (50);

retraso (300);

Escritura frontal (50);

retraso (100);

Back.write (130);

retraso (300);

}

Después de escribir el programa en la plataforma de programación de arduino, puede cargarlo en el robot y ver cómo se mueve.

Paso 8: ¡Listo

Este robot es muy sencillo de montar y el programa también es bastante sencillo. Es fácil hacer que se mueva … pero bastante complicado hacer que se mueva con gracia. Si desea comenzar a construir y programar robots andantes, este es un buen proyecto para usted. Con este proyecto aprenderás a programar un “andar”, la secuencia de instrucciones para hacer que tu robot camine.

Espero que hayas disfrutado de mis primeros instructivos y, por favor, si necesitas ayuda con tu robot, estaré encantado de ayudarte en inglés, francés o español.

David