Mini-Sumo Bot: 9 pasos

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificación: 2024-01-30 08:41

¿Qué es un bot de sumo?

Este proyecto se inspiró en el estilo de competición de la robótica de sumo, del que se puede encontrar un ejemplo aquí. Dos bots se colocan en un anillo negro con un borde blanco con el objetivo de sacar al otro bot del ring de forma autónoma. Por eso es un buen proyecto en lo que respecta al uso de sensores.

En este instructivo, te guiaré sobre cómo crear tu propio mini bot de sumo. Es un gran proyecto para pasar un rato o incluso para iniciar un evento de robótica propio. Es compacto, lleno de oportunidades de aprendizaje y muy divertido para jugar.

Suministros

Lista de materiales

• PLA verde
• 2x servos continuos SG90
• Sensor ultrasónico HC-SR04
• Sensor infrarojo
• Cable de puente rojo de 2 m
• 2x pernos M4
• 2x tuercas hexagonales M4
• 1x batería de iones de litio 3,7 V 3600 mAh
• 1x Soporte de batería Li-Ion 18650
• Módulo de carga de iones de litio TP4056
• Convertidor Boost de 5V DC-DC
• Arduino Nano
• Placa de pruebas pequeña
• Azul tachuela
• 2x ruedas
• 2x tornillos pequeños M3 (para servos)
• 1x interruptor SPDT

Equipo útil

• impresora 3d
• Kit Dremel
• Pistola de silicona
• Computadora

Paso 1: Impresión 3D del chasis

Primero, descargue el archivo adjunto y ábralo usando el software FlashPrint u otro software de impresora 3D. Guarde este archivo en una tarjeta SD e insértelo en la impresora 3D. Después de configurar la impresora, cargar el filamento y calentar las extrusoras, imprima el diseño.

Paso 2: lijado del chasis (perfeccionamiento)

Una vez impreso el chasis, será necesario retirar los soportes. Con un cincel o un bisel, estos se pueden quitar con facilidad. También se puede usar una lima para suavizar y limpiar los bordes ásperos. Aunque tenga cuidado para no destruir el chasis o lastimarse los dedos.

Paso 3: Juntando las ruedas y los servos

Para este paso, el servo debe combinarse con la rueda de forma segura para garantizar que no se caiga durante la competición. Esta unión se puede lograr atornillando las dos partes juntas, lo que crea una unión fuerte.

Paso 4: Conexión de los servos al chasis

Una vez que las ruedas se han conectado a los servos, ahora se pueden instalar en el chasis de forma permanente. La mejor manera de hacer esto que encontré fue usar una pistola de pegamento caliente ya que es lo suficientemente fuerte como para sujetar los servos al chasis, pero también permite realizar cambios en la posición de los servos si es necesario.

¡Asegúrese de que los servos estén alineados correctamente y en la orientación correcta cuando los ajuste al chasis!

Paso 5: Adición de la bola de rodillo delantera

Este paso es bastante sencillo ya que los dos orificios para los tornillos ya se han formado. Simplemente alinee la bola con el chasis y asegure los dos componentes juntos usando tornillos M4 y tuercas hexagonales.

Se pueden colocar tuercas hexagonales adicionales entre la bola del rodillo y el chasis que actúan como espaciadores para reducir el ángulo inclinado hacia abajo del bot de sumo.

Paso 6: Agregar la placa de pruebas y los sensores

Primero, asegure el sensor de infrarrojos a la parte delantera del bot con pegamento caliente mientras se asegura de que el sensor pueda escanear claramente el suelo debajo de él. A continuación, asegure el sensor ultrasónico en los orificios necesarios en la parte delantera del bot, como se puede ver en las fotos de arriba.

Finalmente, agregue la placa de pruebas con el Arduino nano en el centro del bot y asegúrelo con una tachuela azul para que sea fácil de quitar en tiempos de solución de problemas y reparación.

Paso 7: creación del circuito de gestión de la batería y su incorporación al chasis

La batería de iones de litio debe conectarse en paralelo con el módulo de carga de iones de litio TP-4056 y el amplificador elevador de 3V-5V. Asegúrese de conectar los cables de puente a los terminales de la polaridad correcta durante este proceso.

Cuando suelde, recuerde tener cuidado permaneciendo alerta, trabajando en un área bien ventilada y usando protección para los ojos.

Se debe colocar un interruptor en la salida positiva del convertidor 5Vboost para permitir que el bot se encienda y apague. La salida del convertidor DC-DC va directamente a la entrada de energía del Arduino Nano.

Paso 8: Código, Arduino Nano y circuitos

En primer lugar, para programar el Arduino Nano, deberá descargar el IDE de Arduino y los controladores necesarios para el Nano. Después de hacer esto, debería poder cargar el código vinculado a continuación conectando su computadora al nano a través de un cable USB a Micro-USB.

A continuación, utilizando el diagrama anterior, conecte cada uno de los componentes y sensores necesarios al Nano.

• Los 2 servos deben estar conectados a los pines 9 y 10.
• El sensor de infrarrojos debe estar conectado a un pin analógico (este sensor no está incluido en el código ya que solo es específico de la competencia; debe ser agregado por el usuario)
• El sensor ultrasónico HC-SR04 debe tener su pin de eco conectado al pin 5 y su pin de activación conectado al pin 4.

Una vez hecho esto, pruebe el bot y realice los ajustes necesarios.

Paso 9: ¡Eso es! Tu Sumo Bot está listo para funcionar

Ahora todo está configurado y su bot está completo.

¡Disfrutar!