Robot Quadrupède Éviteur D'obstacle: 7 pasos

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificación: 2024-01-30 08:41

Groupe; RAVELOJAONA Mamitantely - ISMAIL Tamou

INDUSTRIA INFORMATIQUE

INTRODUCCIÓN

Notre projet a pour but de faire un robot éviteur d'obstacle. En essaiera de le connecter à un smartphone. Quand il détectera un obstacle, il enverra un message sur le smartphone.

Vierta notre projet, sobre el aura besoins des matériels suivants:

- Une carte Arduino Uno

-Un shield Arduino pour 16 servomoteurs JOY-IT Motorino (https://www.gotronic.fr/art-shield-commande-16-servomoteurs-25668.htm)

-Un capteur à ultrason HC-SR04

-Un módulo Bluetooth nRF24101

-12 servomotores analógicos

-2 baterías Li-ion de 3, 7 V

Pour le squelette du robot, en un acheter sur Amazon le squelette du robot mais on peut le fabriquer avec une imprimante 3D

Paso 1: L'assemblage Du Robot

Nous n'allons pas détaillé l'assemblage du squelette. En effet, on s'intéresse surtout à la programmation du robot

Dans cette étape, sobre va juste l'ordre à laquelle sobre va branche les servomoteurs.

Les pins d'entrées des servomoteurs sont numérotées. Le numéro des pins est écrit sur le sur le Shield (voir 1ère photo ci-dessus).

En branche alors les servomoteurs dans l'ordre ci-dessus (voir 2ème photo du haut). Sur notre Shield, les numéros commencent par 0. On va alors utiliser directement le pin 1 jusqu'au pin 12 pour des raisons pratiques.

En una foto de alors le branchement comme sur le 3ème.

Pour la communication entre la carte Arduino et le Shield, Elles communiquent entre elles grâce à la norme I2C.

En doit attacter une adresse I2C a notre carte. Pour cela, en el doit faire des points de soudure sur le Shield sur les cavaliers sur la 4ème photo.

Paso 2: Vérification Du Fonctionnement Des Servomoteurs

Sobre la programación del commencer va maintenant. On doit d'abord vérifier si les servomoteurs marchent bien. Pour cela, on va utiliser le program ci-dessus. Le code pour le test est présente dans cette étape

Paso 3: Cinématique du Mouvement

En va maintenant parler du mouvement du robot:

Quand le robot avance tout droit ou recule. Les deux mouvements sont les mêmes mais juste opposés

=> la patte 1 bouge

=> puis la patte 4

=> baño la patte 3

=> et enfin la patte 2.

Movimiento ce se répète à chaque fois

Pour le mouvement de recule c'est l'inverse on commence par la patte 4 et on suit le même cheminement. Les servomoteurs en chargent de diriger les mouvements vont changer de direction.

Quand notre robot doit cambia de dirección. La cinématique pour tourner à droite:

=> la patte 3 bouge

=> puis la patte 1

=> baño la patte 2

=> et enfin la patte 4

Vierta tourner à gauche:

=> la patte 1 bouge

=> puis la patte 3

=> baño la patte 4

=> et enfin la patte 2

Paso 4: Programación Du Mouvement Du Robot Sans Le Capteur À Ultrasons

En el programa déjà le robot pour qu'il soit commandable avec une télécommande. Après pour le rendre autonome, on aura juste à enlever le module bluetooth dans le code et le changer par le code du capteur ultrasique. El código ce es una extensión del código vu avant.

En un archivo de códigos ci-dessus.

NB: c'est juste un extrait du code.

Le code au complet est dans le fichier.ino qui se trouve dans l'étape.

On n'a pas jugé nécessaire de mettre le code de la télécommande car notre but est de faire un robot autonome. Cette partie est juste là pour vérifier le bon fonctionnement du mouvement de notre robot.

Paso 5: Prueba Du Mouvement

Sobre peut voir sur la vidéo qu'on a tourné le mouvement du robot.

Paso 6: Programación Du Mouvement Avec Le Capteur À Ultrasons

Pour cette partie, on va faire en sorte que le robot se déplace d'une manière aléatoire. Dès qu'il rencontre un obstacle, il recule et tourne à droite.

En procède de la manière suivante:

On branche le capteur à ultrasons comme sur la photo 1.

Le code est quasiment le même que celui précédemment. Al cambiar ou ajoute les lignes de codes ci-dessus

Le code final est téléchargeable dans cette étape.

Paso 7: Le Robot Doit Normalement Marcher

Merci pour votre atención