Interfaz hombre-computadora: Funciona una pinza (hecha por Kirigami) mediante el movimiento de la muñeca usando EMG .: 7 pasos

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificación: 2024-01-30 08:41

Así que este fue mi primer intento en una interfaz humano-computadora. Capturé las señales de activación muscular del movimiento de mi muñeca usando un sensor EMG, las procesé a través de python y arduino y activé una pinza basada en origami.

Suministros

1. ESP-32

2. Cable de puente

3. Sensor EMG (incluidos electrodos de ECG)

4. Servomotor (SG-90)

5. DCPU (nota: esto también se puede hacer sin usar la DCPU haciendo las conexiones directamente al ESP-32).

Paso 1: Conexión del sensor EMG a la DCPU

Antes de iniciar el clip a ESP-32 a la DCPU, ahora necesitamos capturar las señales EMG. Esto se logrará conectando el sensor EMG a la DCPU Las conexiones de los cables de puente se realizarán de la siguiente manera (EMG-DCPU).-:

1. GND -GND

2. 3,3 V-Vcc

3. Out-35 (o cualquiera de sus pines preferidos de salida)

* El diagrama de circuito completo se da a continuación *

Paso 2: Conexión del servomotor a la DCPU

Para mover la pinza de origami usaremos un servomotor. Cuando subimos la muñeca, el servo girará y cuando bajamos la muñeca, volverá a su posición inicial. El servo se conectará de la siguiente manera (Servo-DCPU) -:

1. Gnd-Gnd

2. Vcc-5v

3. Out-32

Paso 3: Hacer la pinza de origami

Adjunto un archivo con la maquetación de su diseño. Las líneas negras rectas son las que deben cortarse y las líneas punteadas son las líneas que debe doblar. Obtenga el adjunto impreso en una hoja gruesa a4.

Paso 4: Hacer funcional la pinza

Para que la pinza sea funcional, tendremos que colocar dos hilos / hilos de arriba hacia abajo como se muestra en la figura.

Después de colocar las cuerdas, intente tirar de ambas y la pinza debería cerrarse y abrirse. De lo contrario, intente aumentar el tamaño de los agujeros o reinsertar su hilo.

Paso 5: Fijación del servomotor a la pinza

Para construir un soporte estable para su servomotor y pinza, puede usar una caja. Hice una caja de origami que usé para asegurar el servomotor y la pinza. Puede imprimir el archivo adjunto que le he dado para hacer la caja. (Las medidas escritas en los archivos adjuntos son incorrectas, así que imprímalas en una hoja A4 sin preocuparse por ellas).

Después de colocar el servomotor en su posición en la caja, conecte ambas roscas de la pinza a los orificios presentes en los accesorios del servomotor. Mantenga las cuerdas apretadas para que a medida que gira el servo, la pinza se pueda cerrar.

Paso 6: El paso final y el código

Conecte los cables de los electrodos al EMG y coloque el electrodo rojo en la parte superior de la muñeca, debajo de los nudillos. Ahora coloque los electrodos amarillo y verde en su antebrazo. Consulte la foto para conocer la posición exacta.

Finalmente tienes que poner los códigos python y arduino y subirlos. Los códigos se proporcionan a continuación.

El proyecto ya está listo. Después de cargar el código arduino, abra Python y ejecute el código. Verá un gráfico que muestra algunos valores en el eje y. Mantenga la mano recta y observe el valor inicial en el eje y. Diferirá de persona a persona (para mí fue 0,1). Después de anotar el valor, edite el código de Python e ingrese ese número en la variable 'umbral'. Ejecute el código nuevamente y verá todo el proyecto en acción.

[Nota: para que la pinza funcione correctamente y el emg tome las señales correctas, colóquese lejos de cualquier interruptor eléctrico, cargador o dispositivo que pueda interferir con las señales del emg.]