Arduino Nano 18 DOF Hexapod controlado por PS2 asequible: 13 pasos (con imágenes)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificación: 2024-01-30 08:41

Robot Hexapod simple que usa arduino + servocontrolador SSC32 y control inalámbrico con joystick PS2. El servocontrolador Lynxmotion tiene muchas características que pueden proporcionar un hermoso movimiento para imitar a una araña.

la idea es hacer un robot hexápodo que sea fácil de montar y asequible con muchas funciones y movimientos suaves.

El componente que elija será lo suficientemente pequeño como para caber en el cuerpo principal y lo suficientemente ligero como para que el servo MG90S pueda levantar …

Paso 1: Suministros

Todos los ingridianos electrónicos son:

1. Arduino Nano (Qty = 1) o puede usar otro Arduino, pero esta es la suite para mí
2. Servocontrolador SSC de 32 canales (Cant. = 1) o clon SSC-32 amigable con el presupuesto
3. Servo de engranaje metálico MG90S Tower Pro (cantidad = 18)
4. Puente de cable dupont hembra a femala (cantidad = según sea necesario)
5. Interruptores de botón de bloqueo automático (cantidad = 1)
6. 5v 8A -12A UBEC (Cantidad = 1)
7. 5v 3A FPV Micro UBEC (Cantidad = 1)
8. Controlador inalámbrico PS2 2.4Ghz (Cantidad = 1) es solo controlador inalámbrico PS2 ordinario + extensión de cable
9. Batería lipo 2S 2500mah 25c (cantidad = 1) generalmente para batería de helicóptero RC como Syma X8C X8W X8G con placa de protección de voltaje
10. Conector de batería (cantidad = 1 par) generalmente como conector JST
11. Batería AAA (cantidad = 2) para transmisor controlador PS2
12. Zumbador activo (Cant. = 1) para retroalimentación de control

Todos los ingridianos no electrónicos son:

1. Marco hexápodo impreso en 3D (cantidad = 6 coxa, 6 fémur, 6 tibia, 1 parte inferior del cuerpo, 1 parte superior del cuerpo, 1 cubierta superior, 1 soporte de placa)
2. Tornillo M2 de 6 mm (cantidad = al menos 45) para la bocina del servo y más
3. Tornillo M2 de 10 mm (cantidad = al menos 4) para la cubierta superior
4. Brida para cables pequeña (según sea necesario)

Herramientas que necesitas:

1. Aplicaciones de utilidad de secuenciador de servo SCC-32
2. IDE de Arduino
3. Juego de soldador
4. Destornillador

La estimación del costo total es de $ 150

Paso 2: Soporte para instalación electrónica

El soporte se usa para una fácil instalación y hace que todos los módulos se conviertan en una unidad, este es solo un soporte simple para todos los tableros, puede usar tornillos o cinta de doble sitio para unir todos los tableros.

después de todo, conviértase en una unidad, puede colocarlo en el cuerpo inferior impreso en 3D con un tornillo M2 de 6 mm

Paso 3: diagrama de cables

Para la conexión de pin a pin, puede usar un puente de cable Dupont de 10-20 cm de hembra a hembra de color, y para la distribución de energía es mejor usar un pequeño AWG de silicona.

Aparte de que esto es lo que debe tenerse en cuenta …

1. La batería: para este hexápodo, usando 2S lipo 2500mah con 25C significa 25Amp Continúa Descarga. con un promedio de 4-5 amperios para todo el consumo de servo y 1-2 amperios para todo el consumo de la placa lógica, con este tipo de batería hay suficiente jugo para toda la lógica y el servocontrolador.
2. Fuente de alimentación única, dos distribuciones: la idea es separar la potencia de la placa lógica de la potencia del servo para evitar el bloqueo de energía en la placa lógica, es por eso que utilizo 2 BEC para dividirlo de una sola fuente de alimentación. con 5v 8A - 12A max BEC para servo potencia y 5v 3A BEC para placa lógica.
3. Potencia del joystick inalámbrico PS2 de 3, 3v: preste atención, este receptor remoto está usando 3, 3v no 5v. Así que use el pin de alimentación de 3, 3v de Arduino Nano para alimentarlo.
4. Interruptor de encendido: use el interruptor de bloqueo automático para encenderlo o apagarlo

5. Configuración de SSC-32 Pin:

   • VS1 = Pin VS2: ambos pines deben estar CERRADOS, significa que todos los 32 canales están usando una fuente de alimentación única, a través de la toma de corriente VS1 o la toma de corriente VS2
   • VL = Pin VS: este pin debe estar ABIERTO, significa que la toma de corriente de la placa lógica SCC-32 está separada de la alimentación del servo (VS1 / VS2)
   • Pin TX RX: ambos pines deben estar ABIERTOS, este pin solo existe en la versión DB9 SSC-32 y la versión Clone SSC-32. Cuando está ABIERTO significa que no usamos el puerto DB9 para comunicarnos entre SSC-32 y arduino, sino que usamos TX RX y el pin GND
   • Pin de velocidad en baudios: este pin es la velocidad de velocidad TTL de SSC-32. Estoy usando 115200, por lo que ambos pines están CERRADOS. y si desea cambiarlo a otra tarifa, no olvide cambiarlo también en el código.

Paso 4: sube el código al Arduino Nano

Conecte su computadora al arduino nano … antes de cargar el código, asegúrese de haber instalado este PS2X_lib y SoftwareSerial de mi archivo adjunto a la carpeta de la biblioteca arduino.

Después de tener toda la biblioteca necesaria, puede abrir MG90S_Phoenix.ino y cargarlo …

PD: Este código ya está optimizado para el servo MG90S solo en mi marco … si cambias el marco usando otros, tienes que volver a configurarlo …

Paso 5: Montaje del marco (Tibia)

Para tibia, todos los tornillos son de atrás no de frente … haz lo mismo con el resto de Tibia …

PD: No es necesario conectar la bocina del servo, a menos que solo sea para el soporte temporal. La bocina del servo se conectará después de que todos los servos se conecten a la placa SSC 32 en el siguiente paso

Paso 6: Montaje del marco (fémur)

Inserte la piscina primero y luego coloque el cabezal del servoengranaje en el soporte de la bocina del servo … haga lo mismo con el fémur en reposo …

PD: No es necesario conectar la bocina del servo, a menos que sea solo para el soporte temporal … la bocina del servo se conectará después de que todos los servos se conecten a la placa SSC 32 en el siguiente paso

Paso 7: Ensamblaje del marco (Coxa)

Coloque todos los servos coxa con la posición de la cabeza del engranaje como se muestra en la figura de arriba … todos los tornillos coxa son de la parte posterior como la tibia …

PD: No es necesario conectar la bocina del servo, a menos que solo sea para el soporte temporal. La bocina del servo se conectará después de que todos los servos se conecten a la placa SSC 32 en el siguiente paso

Paso 8: conecte el cable servo

Después de que todos los servos estén en su lugar, conecte todos los cables como en el diagrama anterior.

• RRT = Tibia posterior derecha
• RRF = Fémur trasero derecho
• RRC = Coxa trasera derecha
• RMT = Tibia media derecha
• RMF = Fémur medio derecho
• RMC = Coxa media derecha
• RFT = Tibia frontal derecha
• RFF = fémur delantero derecho
• RFC = Coxa delantera derecha
• LRT = Tibia posterior izquierda
• LRF = fémur trasero izquierdo
• LRC = Coxa trasera izquierda
• LMT = Tibia media izquierda
• LMF = fémur medio izquierdo
• LMC = Coxa central izquierda
• LFT = Tibia frontal izquierda
• LFF = fémur delantero izquierdo
• LFC = Coxa delantera izquierda

Paso 9: coloque la bocina servo

Después de conectar todo el cable del servo, encienda el hexápodo y presione "Iniciar" desde el control remoto de la PS2 y firme la bocina del servo como se muestra en la figura anterior.

Firme la bocina del servo en su lugar, pero no la atornille al principio. asegúrese de que todo el ángulo de tibia, fémur y coxa sea correcto … de lo que puede atornillarlo con el tornillo, incluya + 1 tornillo M2 de 6 mm unido en el cuerno al fémur y la coxa.

Paso 10: Ordene el cable

Después de que todos los servos funcionen bien y estén firmes en su lugar, puede ordenar el cable del servo.

Puede enrollarlo y enrollarlo con una brida para cables o un tubo termorretráctil y también puede cortar el cable según lo necesite … depende de usted …

Paso 11: cierre la cubierta

Después de todo ordenado … puede cerrarlo usando la parte superior del cuerpo + la cubierta superior con 4 tornillos M2 de 10 mm … y puede usar la cubierta como soporte de batería para su lipo 2S 2500mah 25c …

Paso 12: Calibración del servo

A veces, después de conectar y soltar la bocina del servo, la pata del hexápodo parece no estar en la posición correcta … Es por eso que necesita calibrarla usando SSC-32 Servo Sequencer Utility.exe

Esto funciona para todas las placas SSC-32 (original o clon), pero antes de poder usarlo, siga este paso:

1. Cierre el pin VL = VS con un puente.
2. Desconecte el cable RX TX GND de SSC-32 a Arduino nano
3. Conecte este cable RX TX GND a la computadora usando un convertidor TTL USB
4. Enciende el robot
5. Seleccione el puerto y la velocidad en baudios correctos (115200)

Después de que se detecte su placa, puede hacer clic en el botón calibrar y ajustar cada servo según lo necesite

Paso 13: Disfrute de su robot …

Después de todo, esto es solo por diversión….

Para obtener detalles de la demostración sobre cómo operar este robot, puede consultar el video del paso 1. De otras formas, este es el control básico del robot.

Disfrútalo … o también puedes compartirlo …

• PD: Recargue su batería cuando alcance menos del 30% o voltaje por debajo de 6, 2V … para evitar daños a la batería.
• Si presiona demasiado la batería, generalmente el movimiento de su robot será como un loco y podría dañar los servos de su robot …