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Video: Perro-Bot: 8 pasos
2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificación: 2024-01-30 08:40
el mejor amigo del ingeniero electrónico, el perro-bot
el cuerpo de un robot cuadrúpedo con 3 grados de libertad por pierna, muy barato y sencillo, que te servirá de plataforma para todo tipo de proyectos que te suenen, pudiendo controlarlo de forma remota o totalmente autónoma
Paso 1:
este robot hace desde caminar, sentarse, pararse, hasta correr como loco por todas partes
Pudiendo abrir las piernas, cerrarlas, mover las caderas, y las rodillas gracias a los servomotores más comunes que puedes conseguir de China
una carcasa y segmentos de patas impresos en 3D hechos de madera de balsa (muy livianos)
Paso 2:
controlado con el potente microcontrolador stm32f401
controlar los 12 servomotores con PWM al mismo tiempo, y poder producir las secuencias de marcha del perro-robot
Paso 3:
Comenzamos mirando las imágenes del modelo de rodilla para comprender cómo se moverán las piernas cuando se estiren y flexionen.
y en base a este modelo experimental diseñaremos el modelo final, del cual adjunto los diseños (utilizo tanto trabajos sólidos como freecad para diseñar las partes mecánicas)
Paso 4:
Como puedes ver en la imagen, cada pierna consta de 3 servomotores, para sus movimientos, M1: para abrir las piernas del robot, M2: para mover la cadera, y M3: para mover la rodilla (pero esta última se coloca por la cadera misma pierna y conectado con una barra de tendón para reducir la carga en la misma pierna mediante palanca)
Paso 5:
Este robot está alimentado por 2 baterías recargables de 3.7V en serie las cuales alimentan dos reguladores de voltaje para obtener 5 voltios fijos con los que se distribuyen distribuidos los 12 servomotores y el microcontrolador.
Paso 6:
Estas son las conexiones que utilicé para controlar los 12 servomotores en 12 PWM, como se puede ver en la foto las patas delanteras están arriba y las traseras abajo, las patadas del lado derecho están representadas en el lado derecho y en el izquierdo. unos son los de su lado respectivo, y se pueden ver muy claramente los pines del microcontrolador con el que están conectados, ejemplo: pata delantera derecha del motor M1: se conecta al pin PE9 del microcontrolador STM32F401, etc. con los otros pines
Paso 7:
Los segmentos rígidos de las patas (pintados de negro) están fabricados en madera de balsa para que sean lo más ligeros posible, y como se puede ver en el vídeo, el robot soporta muy bien su propio peso de pie sin ningún problema con solo la fuerza de sus servomotores. y la fuente de energía de las baterías que llevaba consigo
Paso 8:
Ahora es el momento de divertirte, ahora puedes implementar diferentes secuencias de pasos, caminar, correr, jugar, saltar obstáculos, tanto de forma remota como autónoma, depende de lo que decidas hacer con esta divertida plataforma robótica que es mi Perro-Bot
En el firmware apoyo el sysctick, para generar las constantes interrupciones que ayudan a formar las secuencias de cada tarea en particular que el robot está desarrollando en un momento determinado.
Cualquier duda, o ayuda que requieras, házmelo saber y con gusto te ayudaré, ya sea el código, diseño mecánico, electrónica, etc.
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