Cómo instalar ROS: 6 pasos

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificación: 2024-01-30 08:40

En este tutorial aprenderá a instalar ROS.

Robot Operating System (ROS) es un middleware de robótica de código abierto y lo usará para controlar su Arduino. Si está interesado en obtener más información, visite:

Suministros

1. Sistema operativo basado en Linux: Ubuntu 16.04 (Xenial) instalado como sistema operativo principal o en VirtualBox
2. VirtualBox (cualquier versión)
3. ROS Kinetic Kame
4. IDE de Arduino

Paso 1: instala VirtualBox

1. Vaya a www.virtualbox.org y descargue la versión más reciente de VirtualBox para el sistema operativo que está usando

2. Instale VirtualBox

3. Descargue Ubuntu 16.04 (Xenial) como archivo ISO -

Requisito de PC recomendado:

• Procesador de doble núcleo de 2 GHz o mejor
• Memoria del sistema de 2GB
• 25 GB de espacio libre en el disco duro

4. Ejecute VirtualBox y cree una nueva máquina virtual (máquina virtual)

5. Asigne un nombre al sistema operativo invitado: Ubuntu (versión)> haga clic en Siguiente [Imagen 1]

6. Asigne RAM para el sistema operativo invitado: preferiblemente la mitad del tamaño de RAM que tiene en su PC (por ejemplo, para 16 GB de RAM establecerá 8, 192 MB)> haga clic en Siguiente [Imagen 2]

7. Cree un disco duro virtual [Imagen 3]

8. Seleccione VDI> haga clic en Siguiente [Imagen 4]

9. Configuración del tipo de VD (disco virtual)> Seleccione un almacenamiento de tamaño fijo> haga clic en Siguiente [Imagen 5]

10. Como se dijo, se recomienda un mínimo de 25 GB de espacio libre (recomiendo al menos 30 GB solo para estar seguro de que tendrá suficiente espacio para todos los programas que utilizará)> haga clic en Siguiente [Imagen 6]

11. Cree la máquina virtual

Paso 2: Configurar VirtualMachine

1. Vaya a Configuración [Imagen 1]

2. Navega hasta las opciones de Almacenamiento a la izquierda.

3. Seleccione Controlador: IDE e inserte la imagen de Ubuntu descargada (ISO)> haga clic en Aceptar [Imagen 2]

4. Configure la configuración de video> navegue hasta la opción Pantalla a la izquierda

5. Configure la memoria de video en la pestaña de pantalla al máximo> haga clic en Aceptar [Imagen 3]

6. Configure los ajustes del sistema> navegue hasta la opción Sistema a la izquierda

7. Configure Procesador (es) en la pestaña Procesador a la mitad de los existentes> haga clic en Aceptar [Imagen 4]

OPCIONAL: Configure la carpeta compartida> navegue hasta la opción Carpeta compartida a la izquierda> haga clic en Agregar carpeta en el lado derecho de la ventana> seleccione la carpeta que desea usar> haga clic en Aceptar [Imagen 5]

8. ¡Ahora está listo para iniciar su VirtualMachine!

Paso 3: Arrancar e instalar Ubuntu en VirtualBox

1. Cuando se inicie VirtualMachine, aparecerá una ventana que le pedirá que pruebe Ubuntu o Instale Ubuntu.

2. Seleccione Instalar Ubuntu.

3. Después de seleccionar Instalar Ubuntu, aparecerá la siguiente ventana que le pedirá que descargue actualizaciones mientras instala Ubuntu o que instale software de terceros. Teniendo en cuenta que está usando VirtualBox, puede ignorar eso o seleccionar la primera opción> hacer clic en Continuar

4. Seleccionar el tipo de instalación> La primera opción, Borrar disco e instalar Ubuntu, está bien porque instaló Ubuntu en VirtualBox> haga clic en Continuar

5. Establecer la zona horaria

6. Establecer la distribución del teclado

7. Configure la información de inicio de sesión (su nombre, nombre de usuario, contraseña, etc.)

8. Ubuntu ahora se instalará

9. Después de reiniciar, ¡estará listo para usarlo!

ES BUENO SABER: A veces hay un problema común con la resolución de Ubuntu y VirtualBox. Aquí hay instrucciones sobre cómo solucionarlo:

Terminal abierto> Tipo:

sudo apt-get install virtualbox-guest-dkms virtualbox-guest-utils virtualbox-guest-x11

Si eso no soluciona el problema, intente esto:

Barra de pestañas de VirtualBox> Dispositivos> Insertar imagen de CD de Guest Additions… [Imagen 1]

Dentro de la ventana que contiene su máquina virtual, puede ir a una de las opciones del menú y seleccionar instalar adiciones de invitados. Montará un CD en la máquina virtual desde donde podrá ejecutar los scripts de instalación. Una vez que se realiza la instalación y se reinicia Ubuntu, Ubuntu podrá detectar la resolución de pantalla de su sistema operativo host y ajustarla automáticamente.

Paso 4: Instale ROS Kinetic Kame

Como se discutió, ROS no es un sistema operativo, pero necesita un sistema operativo host para funcionar. Ubuntu Linux es el sistema operativo más preferido para instalar ROS.

1. Vaya a

2. Seleccione ROS Kinetic Kame

3. Seleccione su plataforma (Ubuntu)

4. Serás transferido a

5. Todo lo que necesita hacer es abrir una Terminal y seguir los pasos de instalación en el sitio.

O PUEDE SEGUIR LAS INSTRUCCIONES DESDE AQUÍ:

1. Terminal abierto

2. Configure su computadora para aceptar software de packages.ros.org:

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. Configure sus llaves:

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4. Asegúrese de que el índice de su paquete Debian esté actualizado:

sudo apt-get update

5. Instalación completa de escritorio:

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

6. Configuración del entorno:

echo "fuente /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~ /.bashrc fuente ~ /.bashrc

7. Para instalar herramientas y otras dependencias para construir paquetes ROS, ejecute:

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8. Antes de poder utilizar muchas herramientas ROS, deberá inicializar rosdep:

sudo apt install python-rosdep

sudo rosdep init

actualización de rosdep

Paso 5: Instale Arduino IDE

1. Descargue el último software de Arduino en su Ubuntu>

2. Recomendaría descargar Linux de 32 bits porque los 64 bits a veces pueden causar problemas al instalar en VirtualBox Ubuntu.

3. El archivo está comprimido y hay que extraerlo en una carpeta adecuada, recordando que desde allí se ejecutará. (Es preferible extraerlo en su carpeta de descargas)

4. Abra la carpeta arduino-1.x.x recién creada por el proceso de extracción y localice el archivo install.sh> haga clic derecho sobre él y elija Ejecutar en Terminal en el menú contextual.

5. El proceso de instalación finalizará rápidamente y debería encontrar un nuevo icono en su escritorio.

6. Si no encuentra la opción para ejecutar el script desde el menú contextual, debe abrir una ventana de Terminal y pasar a la carpeta arduino-1.x.x

ls

Descargas de cd

cd arduino-1.x.x // x.x. es tu versión de Arduino

7. Escriba el comando

./install.sh

8. Espere a que finalice el proceso.

9. Debería encontrar un nuevo icono en su escritorio.

Paso 6: Incluyendo la biblioteca ROS

1. Primero debe crear una carpeta de espacio de trabajo ROS (normalmente, se encuentra en la carpeta de inicio de Ubuntu)

mkdir -p ~ / catkin_ws / src

2. Ahora cambie a la carpeta / src

cd catkin_ws / src

3. Inicialice un nuevo espacio de trabajo ROS

catkin_init_workspace

4. Después de inicializar el espacio de trabajo de catkin, puede crear el espacio de trabajo, cambiar de la carpeta / src a la carpeta catkin_ws

~ / catkin_ws / src cd..

5. Construye el espacio

~ / catkin_ws catkin_make

6. Ahora puede ver algunas carpetas además de los archivos src en su carpeta catkin_ws (la carpeta src es donde se guardan nuestros paquetes)

7. En una Terminal, cambie a la carpeta de inicio y seleccione el archivo.bashrc

cd ~

gedit.bashrc

8. Agregue la siguiente línea al final del archivo.bashrc (después de la última línea "source /opt/ros/kinetic/setup.bash")

fuente ~ / catkin_ws / devel / setup.bash

9. Obtenemos este archivo en la Terminal (copiamos esta misma línea y la pegamos en una Terminal)

10. Ahora, cuando usamos cualquier terminal, podemos acceder al paquete dentro de este espacio de trabajo.

11. Después de compilar el ejecutable de destino localmente, ejecute el siguiente comando para instalar el ejecutable:

catkin_make install

12. Puede instalar rosserial para Arduino ejecutando:

sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-arduino

sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial

13. En los pasos siguientes, se encuentra el directorio donde el entorno Linux Arduino guarda sus bocetos. Por lo general, este es un directorio llamado sketchbook o Arduino en su directorio de inicio. por ejemplo, cd ~ / Arduino / bibliotecas

cd / bibliotecas

rm -rf ros_lib

rosrun rosserial_arduino make_libraries.py.

14. Después de reiniciar su IDE, debería ver ros_lib en la lista de ejemplos.