DIY Spot Like Quadruped Robot (Building Log V2): 9 pasos

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificación: 2024-01-30 08:40

Este es un registro de construcción con instrucciones detalladas sobre cómo construir https://www.instructables.com/DIY-Spot-Like-Quadru…robot dog v2.

Siga el sitio de YouTube de Robolab para obtener más información.

Este es mi primer robot y tengo algunos consejos para compartir con principiantes como yo.

Suministros:

12 servos inteligentes LX-16A (3 por pata)

Servocontrolador de bus serie: https://www.hiwonder.hk/collections/servo-controll … Aún no he conseguido que esto funcione. use el tablero de depuración a continuación.

Placa de depuración USB

Raspberry Pi 4 Modelo B

Fuente de alimentación CanaKit 3.5A Raspberry Pi 4 (USB-C)

Samsung (MB-ME32GA / AM) 32 GB 95 MB / s (U1) microSDHC EVO Seleccionar tarjeta de memoria con tamaño completo

Adaptador WHDTS 20A Módulo de fuente de alimentación DC-DC 6V-40V a 1.2V-35V Convertidor reductor reductor Adaptador reductor ajustable CVCC Convertidor de corriente constante de voltaje constante Controlador LED

Valefod 10 Pack DC a DC Regulador de voltaje de alta eficiencia 3.0-40V a 1.5-35V Convertidor Buck Fuente de alimentación DIY Step Down

www.amazon.com/AmazonBasics-Type-C-USB-Male-Cable/dp/B01GGKYN0A/ref=sr_1_1?crid=15XWS5U537QEA&dchild=1&keywords=usb+to+type-c+cable&qid=1603650739&sprefix a + tipo-c + cable% 2Caps% 2C185 & sr = 8-1

Ventilador noctua para tarta de frambuesa cas

Rodamientos por cada pierna:

2x 693ZZ (3x8x4 mm)

3 x 6704ZZ (20 x 27 x 4 mm)

1x 6705ZZ (25x32x4mm) 4 en total

Rodamientos por la cadera de cada pierna:

2x 693ZZ, 8 en total

2x 6704ZZ 20 en total

Tornillos autorroscantes Phillips M1.7 x 8 mm Aproximadamente 150 piezas

2 tornillos autorroscantes M3 x 14 mm para engranajes de patas de 16 en total

1x tornillos autorroscantes M3 x 23 mm para cadera 4 en total

2x arandelas M3 por pierna, entre el engranaje de la pierna y los cojinetes (693ZZ) 12 en total

Tuercas y tornillos de 8 x 3 mm x 10 mm. 4 en total

Ordeno un poco más de cada tornillo en caso de que mi cuenta no funcione.

Paso 1: Archivos STL para impresión 3D:

RoboDog v1.0 por robolab19 11 de junio de 2020

use estos archivos Stl para imprimir las partes del cuerpo solo sin piernas.

Robot cuadrúpedo V2.0 por robolab19 31 de julio de 2020

utilice estos archivos Stl para imprimir las patas V2.

Caja Raspberry Pi 4B (variable Noctua Fan)

Paso 2: Ensamblar la parte inferior de la pierna

Cuando agregue los engranajes a las patas, tenga en cuenta que hay agujeros en los engranajes en un lado solo que esto es para las tapas de los cojinetes. Haz dos series con los agujeros enfrentados entre sí para las piernas derecha e izquierda. Utilice dos tornillos de 3 mm x 18 mm en cada pie para sujetar el equipo.

Paso 3: Construcción de la parte superior de la bandeja de servomotores

Utilice dos cojinetes 693ZZ (3x8x4 mm) en la caja del servo superior, uno en cada extremo y golpéelos desde el interior

Para colocar los rodamientos en la bandeja del servo, utilicé un enchufe del tamaño correcto para golpearlos uniformemente.

En los dos orificios centrales de la caja del servo inferior se colocan los dos rodamientos 6704ZZ (20x27x4mm). Los dos cojinetes centrales se establecen desde el exterior.

A continuación, coloque el cojinete 6705ZZ (25x32x4 mm) en el engranaje de hombro inferior y luego colóquelo en la caja del servo inferior. El cojinete del extremo se coloca desde el interior.

Ahora coloque el pedal en posición. Coloque una tapa en el medio del rodamiento. Agregue cuatro tornillos de 1.7 mm x 8 mm en los orificios de la tapa mientras se alinean con los orificios existentes en el engranaje. Hay piernas derecha e izquierda.

Preestablezca los servos en el punto medio y asigne números de identificación a los servos.

Conecte las dos bocinas redondas de los servos a los engranajes de los servos con cuatro tornillos de 1,7 mm x 8 mm.

A continuación, coloque los dos servos en la caja superior del servo y empújelos hacia las pestañas. Atornille en su lugar con los tornillos provistos a través de las cuatro pestañas. Tome nota de los números de identificación del servo que tienen para coincidir con las ubicaciones en la foto.

Agregue dos bocinas de servo con engranaje en los orificios centrales a través de los dos cojinetes 6704ZZ (20x27x4 mm) de la caja del servo inferior.

Alineando las bocinas del servo con el engranaje de la pierna en un ángulo de 90 * con la caja del servo inferior.

Coloque la caja del servo superior en la caja del servo inferior. Gire los engranajes del servo para alinearlos con los dientes del servo. Trate de moverlos lo menos posible para no perder su alineación de 90 * en la pierna. Atornille la parte superior en su lugar con tornillos de 1,7 mm x 8 mm.

Agregue una arandela de 3 mm entre el engranaje de pie y el cojinete 693ZZ (3x8x4 mm). Asegúrelo con un tornillo de 3 mx 18 mm a través del cojinete y en el orificio central de los engranajes de pie. Ajuste la tensión del tornillo para que la pata se mueva libremente.

Atornille las bocinas de los servos a los servos con los tornillos provistos.

* Cuando hice la puesta a punto gcode, la alineación estaba muy desviada en el hombro. No he descubierto cuál es el mejor ángulo. Me saltearía esto por ahora y lo adjuntaría cuando ejecute el gcode de prueba. Cuando esté en la posición de afinación adecuada, coloque el engranaje de hombro en el eje.

A continuación, asegúrese de que los cojinetes y los engranajes estén bien colocados.

* (Ahora coloque el engranaje de hombro superior en el eje del servo engranaje inferior).

* (Alineando el engranaje de hombro en un ángulo? * Con la caja del servo).

* (Taladre pequeños orificios alrededor del engranaje de hombro superior en los puntos marcados y atornille con ocho tornillos de 1,7 mm x 8 mm).

Agregue una arandela de 3 mm entre el rodamiento y la caja del servo superior. Agregue un tornillo a través del cojinete en el engranaje de hombro con un tornillo de 3 mm x 23 mm.

Repita para las otras tres piernas. Haga dos a la izquierda y dos a la derecha para que coincidan con la orientación de la foto.

Paso 4: construcción de las bandejas de hombro

Tome las dos maletas inferiores de hombro y atorníllelas entre sí con tuercas y pernos de 3 mm x 10 mm.

Utilice dos cojinetes 693ZZ (3x8x4 mm) en las bandejas de servo superiores, uno en cada extremo, y golpéelos desde el interior

Coloque dos rodamientos 693ZZ y dos rodamientos 6704ZZ en la caja del hombro inferior. (como hiciste en las instrucciones de las piernas).

Agregue dos servos a las cajas de los servos superiores (como lo hizo en las instrucciones de las piernas).

Coloque las bocinas del servo con engranajes en los dos orificios centrales a través de los cojinetes centrales.

Atornille las bocinas de los servos a los servos con los tornillos provistos.

Agregue las mayúsculas a la inferior y use tornillos de 1,7 mm x 8 mm para unir.

Coloque la viga central en las maletas del hombro y taladre cuatro orificios en la carcasa superior del hombro. Utilice cuatro tornillos de 1,7 mm x 8 mm para atornillar en su lugar.

Paso 5: Construyendo el cuerpo

Coloque los tres marcos centrales en la misma dirección.

Atornille los rieles de la carrocería a las famas centrales. Utilizando tornillos de 1,7 mm x 8 mm

Coloque los estuches de hombro en su lugar en cada extremo. los servos se enfrentan.

Atornille los extremos de la viga central entre sí con tornillos de 1,7 mm x 8 mm

Alinee las pestañas con los bordes cuadrados de la caja del hombro y taladre los orificios, utilizando los orificios en los rieles del marco como guías. Fije con tornillos de 1,7 mm x 8 mm

Paso 6: agregando las piernas al cuerpo

Coloque las cuatro patas en las posiciones correctas para ver si funcionan.

Coloque el engranaje de hombro en su lugar mientras alinea la pierna en escuadra con el cuerpo.

Agregue una arandela de 3 mm entre el cojinete y la carcasa inferior del hombro. Atornille en su lugar con tornillos de 3 mm x 18 mm a través de los cojinetes de la parte posterior.

Coloque una tapa en el cojinete delantero y taladre agujeros para cuatro tornillos de 1,7 mm x 8 mm. Atornillar en su lugar

Repite cuatro en las cuatro patas.

Conecte los cables del servo formando una cadena entre sí.

Pase el último cable de la cadena hasta el centro del marco.

Agregue retenedores de cables de servo a las patas para mantenerlos en su lugar.

Paso 7: agregar la electrónica al marco

He cortado un trozo de madera contrachapada de 1/8 para hacer una plataforma para sujetar los componentes electrónicos. Las ranuras son para permitir que los cables de los servos provengan del centro del marco.

Usé viejos separadores de mi computadora para quitar las tablas de la madera contrachapada.

Haga un juego de cables de calibre 14 (rojo, negro) con el conector de las baterías. Usé xt 60 para el mío. Agregué un interruptor para encenderlo y apagarlo. Usé una batería lipo de 12v para mi prueba.

Haga un juego de cables de calibre 14 (rojo, negro) para el conector tipo c de la frambuesa pi. Usé un cable adaptador de usb a tipo c y corté el extremo del usb grande. retire los cables y use solo los cables rojo y negro para el convertidor de 5v.

Conecte los cables de la batería a la entrada del convertidor de 20a, en el mismo punto también agregue un conjunto de cables de la entrada del convertidor de 20a a la entrada del convertidor de 5v. Utilice el usb tipo c en la salida del convertidor de 5v. establezca los voltios en 5v para las necesidades de energía del Pi.

Usé el convertidor de 20 A para alimentar la placa de servo de Hiwonder. Usé un cable de calibre 14 desde la salida del convertidor a las entradas de las placas de servo. Mida los voltios con un voltímetro en la salida y ajuste los voltios con el tornillo pequeño en la caja azul exterior. ajústelo a 8,4 voltios.

use el cable suplementado de Hiwonder desde el Pi USB a la placa de servo.

Paso 8: Configuración de Raspberry Pi con Ubuntu y Ros

Usé una imagen de aquí https://github.com/RoboLabHub/Tips/tree/master/RoboDog_image con el software de imagen raspberry pi https://ubuntu.com/tutorials/how-to-install-ubuntu-on-your- raspberry-pi # 1-Overview para instalarlos en la tarjeta SD. Gracias a Robolab19 por la imagen.

Paso 9: puesta a punto y prueba

Conecte las baterías y el cable USB. Deben estar encendidos para que Pi vea el tablero de depuración. Ejecuté el comando rosrun robodog_v2_hw y se configuró en la primera posición de sintonización. Tuve que ajustar las compensaciones en el código del archivo robothw.cpp para cuadrar las piernas. Decidí establecer todas las compensaciones en 0 y volver a compilar el código. Luego establezco mis propias compensaciones. Hice esto porque las compensaciones que están en el código son para el robot Robolab19. Asegúrese de que el robot esté suspendido de alguna manera porque el reinicio moverá mucho los servos. Algunos están en el rango negativo. Debe guardar el archivo y volver a compilar (catkin_make) cada vez que realice un cambio en las compensaciones. Luego, comente la primera línea de Ctrl y descomente la segunda línea de Ctrl (segunda posición de sintonía) y establezca las compensaciones nuevamente para cuadrar las piernas. Luego, comente la segunda línea de Ctrl y descomente la línea de gcode de prueba. El robot pasará por algunos comandos establecidos y luego se detendrá. Puede crear una nueva línea copiando la última línea de gcode de prueba y reemplazando el final con algunos de los otros gcodes en los archivos github. Me gusta más el ik_demo.gcode. Pasará por muchas de las capacidades del robot. Cogí el controlador de PS4 con el bluetooth del Pi4.

Eso es todo lo que he llegado a este punto. No puedo hacer que el robot se mueva con el control remoto. No sé cómo, recuerda que soy un principiante. Espero que alguien pueda ayudar.