SimpleWalker: Robot andante de 4 patas y 2 servos: 7 pasos

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificación: 2024-01-30 08:45

Arduino (diseño propio con atmega88) robot andante controlado, fabricado con dos servos RC y 1 A4 de material laminado

Paso 1: Obtenga los materiales

materiales necesarios: 1 hoja de contrachapado de abedul (4 mm) de 21 x 29,7 cm (A4) (en realidad, puede ser de cualquier material. También puede utilizar trozos de chatarra y cortar las partes individuales) 2 servos RC (tamaño estándar) con materiales de montaje 8 tornillos m2 x 8 incluyendo tuercas 8 tornillos m3 x 12 incluyendo tuercas 2 tornillos m3 x 101 contenedor de batería con clip, cables 4 baterías niMh (preferiblemente recargables … dado que los servos usan bastante energía) 1 placa de microcontrolador arduino o compatible (cheapduino)

Paso 2: haz las piezas

Las piezas se pueden cortar o aserrar de una hoja de material de 4 mm de espesor, como vidrio de policarbonato o madera. En este ejemplo utilicé contrachapado de abedul de 4 mm, que se cortó con un cortador láser en un Fablab. El pdf con partes se puede obtener en la página sobre simpleWalker en mi blog. Para la versión de policarbonato en el blog, he usado una sierra de cinta en lugar de una cortadora láser.

Paso 3: Monte los servos RC

Los servos se pueden montar con 4 tornillos cada uno. Con madera, bastará con tornillos autorroscantes. De lo contrario, utilice tuercas y tornillos.

Paso 4: ensamble las piernas

Monte las servoplacas en las placas para las piernas con tornillos m2. Es posible que deba agrandar un poco los orificios perforados. Los tornillos m2 no necesitan mucha fuerza, se utilizan principalmente como marcadores de posición. El tornillo central m3 que atornilla la pata al eje del servo tomará la carga. No apriete todavía los tornillos centrales m3. Primero necesita descubrir la posición central del servo en el software. Después de centrar los servos (en código arduino con un rango de servo de [0-180] significa escribir el valor '80' en el servo) puede montar las patas en un ángulo recto.

Paso 5: agregue los componentes electrónicos y la batería

El soporte de la batería y la placa del microcontrolador están montados con cinta adhesiva de doble cara. (el que tiene núcleo de espuma). La placa del microcontrolador que se ha utilizado es una versión de placa de un diseño inspirado en arduino que llamé 'ottantotto' ya que utiliza el mega88. Puede usar cualquier placa de microcontrolador que desee (un Arduino normal o Arduino nano o mini funcionará bien). También puede intentar construir el diseño de ottantotto en la placa de pruebas, como se describe en la wiki de ottantotto

Paso 6: Cargue el programa

El programa arduino es muy sencillo. Usé un dongle RS232 hecho en una placa para cargar el programa. Nuevamente, el esquema, las fuentes del cargador de arranque, etc., se pueden encontrar en la wiki. El boceto de arduino:

#include Servo frontservo, backservo; char forward = {60, 100, 100, 100, 100, 60, 60, 60}; void setup () {frontservo.attach (9); backservo.attach (10);} bucle vacío () {for (int n = 0; n <4; n ++) {frontservo.write (adelante [2 * n]); backservo.write (adelante [(2 * n) +1]); retraso (300);}}

Paso 7: Ahora enciéndalo y déjelo ir…

Vea el robot en acción en youtube: todos los recursos utilizados en este instructivo se pueden encontrar en mi blog en